公开(公告)号：CN116424041B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202310451061.9

申请日：2023-04-24

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  纪延亮 ,  赵超 ,  刘子晓 ,  高士杰 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。

公开(公告)号：CN116424041A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310451061.9

申请日：2023-04-24

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  纪延亮 ,  赵超 ,  刘子晓 ,  高士杰 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。

公开(公告)号：CN219903964U

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202320943065.4

申请日：2023-04-24

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  刘子晓 ,  赵超 ,  纪延亮 ,  高士杰 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本实用新型涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人,属于仿生机器人技术领域，其包括主舱体、两个侧舱体、两个波动胸鳍、方向舵和驱动机构。其中，两个侧舱体分别设于主舱体两侧；波动胸鳍分别连接于两个侧舱体，且波动胸鳍连接于侧舱体远离主舱体的一侧；方向舵连接于侧舱体远离主舱体的一侧，且设于侧舱体艉部；驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件设于侧舱体内，且连接于波动胸鳍，用于驱动波动胸鳍摆动；第二驱动件设于侧舱体内，且连接于方向舵，用于驱动方向舵改变方向。本实用新型提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人具有良好的海底航行能力，能够适用于隐蔽性侦查和探测等多种应用场景，并且，结构简单，续航能力强。

公开(公告)号：CN219769565U

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202320807313.2

申请日：2023-04-12

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  赵超 ,  纪延亮 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘子晓 ,  刘焕龙

IPC: B60F3/00

Abstract: 本实用新型涉及一种螺旋驱动水陆两栖机器人,属于机器人技术领域，其包括主舱体、升降件、安装架和两个驱动机构；主舱体为水密舱体，且设有通孔；升降件设于通孔内；安装架包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆顶端和第二连接杆顶端分别连接于主舱体；两个驱动机构分别连接第一连接杆底端和第二连接杆底端；驱动机构包括第一端盖、第二端盖、螺旋滚筒、螺旋叶片和驱动件；螺旋滚筒可转动的连接于第一端盖与第二端盖之间；螺旋叶片螺旋的设于螺旋滚筒外壁；驱动件设于螺旋滚筒内；第一端盖、第二端盖和螺旋滚筒的壳体均为水密壳体，且均布设有水密堵头。本实用新型提供的螺旋驱动水陆两栖机器人，具备陆地、水下、水面作业能力，实用性强。