公开(公告)号：CN116424041B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202310451061.9

申请日：2023-04-24

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  纪延亮 ,  赵超 ,  刘子晓 ,  高士杰 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。

公开(公告)号：CN116424041A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310451061.9

申请日：2023-04-24

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  纪延亮 ,  赵超 ,  刘子晓 ,  高士杰 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。

公开(公告)号：CN219903964U

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202320943065.4

申请日：2023-04-24

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  刘子晓 ,  赵超 ,  纪延亮 ,  高士杰 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本实用新型涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人,属于仿生机器人技术领域，其包括主舱体、两个侧舱体、两个波动胸鳍、方向舵和驱动机构。其中，两个侧舱体分别设于主舱体两侧；波动胸鳍分别连接于两个侧舱体，且波动胸鳍连接于侧舱体远离主舱体的一侧；方向舵连接于侧舱体远离主舱体的一侧，且设于侧舱体艉部；驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件设于侧舱体内，且连接于波动胸鳍，用于驱动波动胸鳍摆动；第二驱动件设于侧舱体内，且连接于方向舵，用于驱动方向舵改变方向。本实用新型提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人具有良好的海底航行能力，能够适用于隐蔽性侦查和探测等多种应用场景，并且，结构简单，续航能力强。

公开(公告)号：CN219770147U

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202320906964.7

申请日：2023-04-20

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 纪延亮 ,  刘子晓 ,  赵超 ,  邴绍金 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种尾鳍推进装置的电磁流动控制结构，包括安装在尾鳍表面上的电磁激活板；电磁激活板具有电极和磁极，电极包括正电极和负电极，磁极包括N磁极和S磁极，电极和磁极在纵向上交替排列。本实用新型实施例中通过在尾鳍上安装电磁激活板，通过磁流体驱动的方式加速流经尾鳍表面的流体，降低尾鳍表面的湍流度，削弱脱落涡的强度，提高推进效率和推进稳定性，解决当前仿生鱼类推进器效率低下的问题。

公开(公告)号：CN219769565U

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202320807313.2

申请日：2023-04-12

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 邴绍金 ,  赵超 ,  纪延亮 ,  魏先利 ,  熊文波 ,  张纪华 ,  刘子晓 ,  刘焕龙

IPC: B60F3/00

Abstract: 本实用新型涉及一种螺旋驱动水陆两栖机器人,属于机器人技术领域，其包括主舱体、升降件、安装架和两个驱动机构；主舱体为水密舱体，且设有通孔；升降件设于通孔内；安装架包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆顶端和第二连接杆顶端分别连接于主舱体；两个驱动机构分别连接第一连接杆底端和第二连接杆底端；驱动机构包括第一端盖、第二端盖、螺旋滚筒、螺旋叶片和驱动件；螺旋滚筒可转动的连接于第一端盖与第二端盖之间；螺旋叶片螺旋的设于螺旋滚筒外壁；驱动件设于螺旋滚筒内；第一端盖、第二端盖和螺旋滚筒的壳体均为水密壳体，且均布设有水密堵头。本实用新型提供的螺旋驱动水陆两栖机器人，具备陆地、水下、水面作业能力，实用性强。

公开(公告)号：CN219884066U

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202321355788.9

申请日：2023-05-30

Applicant: 崂山国家实验室

Inventor： 纪延亮 ,  刘子晓 ,  赵超 ,  邴绍金 ,  刘焕龙 ,  冷长丽

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种可变形仿生尾鳍推进装置，包括基座、鳍板、蒙皮，基座装设有驱动器；鳍板均与基座铰接，驱动器通过传动连杆与鳍板相连接，蒙皮两侧分别贴附在对应鳍板上。本实用新型实施例中驱动器通过传动连杆驱动两个鳍板展开和收起，将蒙皮展开和收起，从而在航行器从静止加速至巡航状态时，能够通过张开鳍板和蒙皮，加大尾鳍侧向的覆盖面积，增加尾鳍对流体的拨扫作用，增强航行器的推进力，使航行器能够更快速的从静止加速至巡航状态，在航行器处于巡航状态时，能够通过收起鳍板和蒙皮，减小尾鳍侧向的覆盖面积，进而减小尾鳍在航行方向上的截面积，降低航行阻力，使尾鳍无需高频摆动即可使航行器保持巡航速度，减少能源消耗，提高航行器的续航能力。