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公开(公告)号：CN119459967A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510072120.0
申请日：2025-01-17
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 一种接驳水下潜航器的锚系浮标系统，包括锚系浮标和接驳装置，锚系浮标包括浮标本体和重力锚，浮标本体漂浮在水面上，并连接位于水下的接驳装置，浮标本体上安装有发电装置；发电装置包括太阳能发电机，并与接驳装置电性连接，用以为接驳装置充电；重力锚落在水底的地床上，并通过固定缆系连接浮标本体；接驳装置的装置主体上装设有固定接驳单元和移动接驳单元。本发明的接驳水下潜航器的锚系浮标系统处于水体上层的位置，充能的过程中路径短耗能少，不易损坏，布设对于地形的要求较低，信号传输较好，控制延迟较小，提升了接驳方式的多样性。
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公开(公告)号：CN119984742A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510300403.6
申请日：2025-03-13
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及一种潜航器定深航行水池试验方法，属于潜航器水池试验技术领域；其中潜航器定深航行水池试验方法包括以下步骤：将升降平台放置于水池中，将升降平台下潜至预设深度；将潜航器安装于测试装置内，使用吊装机构吊装测试装置，使测试装置下潜至水下并放置于升降平台上；调节升降平台的高度和测试装置的高度，使潜航器、测试装置和升降平台同步下潜，直至潜航器位于水下设定深度；使潜航器在测试装置的束缚作用下以设定深度进行原地定深航行；调节升降平台的高度，使潜航器在不同设定深度下原地定深航行；记录潜航器的实际运动情况，并将潜航器的实际运动情况与潜航器的理论运动情况相比较，以判断潜航器的定深航行性能是否达到要求。
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公开(公告)号：CN119935494A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510300426.7
申请日：2025-03-13
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种潜航器定高航行水池试验方法，属于潜航器水池试验技术领域；其中潜航器定高航行水池试验方法包括以下步骤：将用于模拟海底的升降平台放置于水池内，并将升降平台下潜至水下第一预设深度；将潜航器进行初始化设置，使用吊装机构吊装潜航器，使潜航器与升降平台沿竖直方向相对设置，并吊装潜航器入水，使潜航器下潜至水下第二预设深度；调节升降平台至初始高度，并使潜航器与升降平台之间的距离为设定高度；使潜航器与升降平台之间保持设定高度进行定高航行；在潜航器定高航行过程中，实时调节升降平台的高度，以模拟海底的复杂地形。本发明提供的试验方法可以有效模拟复杂多变的海底地形，简单易操作、试验的精度高。
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公开(公告)号：CN119916350A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510415414.9
申请日：2025-04-03
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明属于水下探测技术领域，涉及一种利用水听器提高水下设备反探测能力的方法，其包括：水下设备入水并首先上电工作，然后水听器上电工作；水听器启用主动声呐系统以主动探测周围目标，当水听器探测到对手信号后，停止主动声呐探测，启用被动声呐系统以被动接收对手信号；水听器解析对手信号的频率；打开水下设备内的电机以使水下设备上浮到水面上，将探测到的对手信息上报给地面接收岸站，在水下设备上浮过程中，间歇式调控电机的工作频率，使其在对手信号频率的单倍频和多倍频之间进行切换。本发明解决了水下设备所搭载的水听器探测到对手信号后、水下设备紧急上浮时易被对手捕获的问题，提高我方水下设备的反探测能力。
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公开(公告)号：CN116424041B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202310451061.9
申请日：2023-04-24
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN116424041A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310451061.9
申请日：2023-04-24
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN219884066U
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202321355788.9
申请日：2023-05-30
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种可变形仿生尾鳍推进装置，包括基座、鳍板、蒙皮，基座装设有驱动器；鳍板均与基座铰接，驱动器通过传动连杆与鳍板相连接，蒙皮两侧分别贴附在对应鳍板上。本实用新型实施例中驱动器通过传动连杆驱动两个鳍板展开和收起，将蒙皮展开和收起，从而在航行器从静止加速至巡航状态时，能够通过张开鳍板和蒙皮，加大尾鳍侧向的覆盖面积，增加尾鳍对流体的拨扫作用，增强航行器的推进力，使航行器能够更快速的从静止加速至巡航状态，在航行器处于巡航状态时，能够通过收起鳍板和蒙皮，减小尾鳍侧向的覆盖面积，进而减小尾鳍在航行方向上的截面积，降低航行阻力，使尾鳍无需高频摆动即可使航行器保持巡航速度，减少能源消耗，提高航行器的续航能力。
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公开(公告)号：CN219903964U
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202320943065.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本实用新型涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人,属于仿生机器人技术领域，其包括主舱体、两个侧舱体、两个波动胸鳍、方向舵和驱动机构。其中，两个侧舱体分别设于主舱体两侧；波动胸鳍分别连接于两个侧舱体，且波动胸鳍连接于侧舱体远离主舱体的一侧；方向舵连接于侧舱体远离主舱体的一侧，且设于侧舱体艉部；驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件设于侧舱体内，且连接于波动胸鳍，用于驱动波动胸鳍摆动；第二驱动件设于侧舱体内，且连接于方向舵，用于驱动方向舵改变方向。本实用新型提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人具有良好的海底航行能力，能够适用于隐蔽性侦查和探测等多种应用场景，并且，结构简单，续航能力强。
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公开(公告)号：CN219770147U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202320906964.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种尾鳍推进装置的电磁流动控制结构，包括安装在尾鳍表面上的电磁激活板；电磁激活板具有电极和磁极，电极包括正电极和负电极，磁极包括N磁极和S磁极，电极和磁极在纵向上交替排列。本实用新型实施例中通过在尾鳍上安装电磁激活板，通过磁流体驱动的方式加速流经尾鳍表面的流体，降低尾鳍表面的湍流度，削弱脱落涡的强度，提高推进效率和推进稳定性，解决当前仿生鱼类推进器效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN219769565U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202320807313.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: B60F3/00
Abstract: 本实用新型涉及一种螺旋驱动水陆两栖机器人,属于机器人技术领域，其包括主舱体、升降件、安装架和两个驱动机构；主舱体为水密舱体，且设有通孔；升降件设于通孔内；安装架包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆顶端和第二连接杆顶端分别连接于主舱体；两个驱动机构分别连接第一连接杆底端和第二连接杆底端；驱动机构包括第一端盖、第二端盖、螺旋滚筒、螺旋叶片和驱动件；螺旋滚筒可转动的连接于第一端盖与第二端盖之间；螺旋叶片螺旋的设于螺旋滚筒外壁；驱动件设于螺旋滚筒内；第一端盖、第二端盖和螺旋滚筒的壳体均为水密壳体，且均布设有水密堵头。本实用新型提供的螺旋驱动水陆两栖机器人，具备陆地、水下、水面作业能力，实用性强。
