公开(公告)号：CN115956442A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111177657.1

申请日：2021-10-09

Applicant: 山西农业大学

Inventor： 蒿晟昆 ,  李志伟 ,  霍静琦 ,  张宇 ,  白云飞 ,  侯璞 ,  张琛

IPC: A01D46/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明专利公开了超声波传感器的农机行间自行走控制单元，解决了当前农作物采收作业效率、自动化程度低的问题；本发明专利设计了四组超声波传感器的农机自行走控制单元，主要控制部分、位置检测部分、动力部分、行走部分、供电部分组成。位置检测部分采用四组超声波传感器对车体行间行驶位置检测；两个红外接近式开关，用于农机遇障自动停车；控制部分内集成微控制芯片、降压电路、电机驱动电路和通信接口；控制芯片接收四组距离数值信号，利用位置偏差、航向角偏差模型对车身姿态偏差进行判断，模糊控制推算当前偏差下的农机姿态修正所需转向角度。本控制单元的优点是通过传感器控制农机在行间自主行走，无需手动操控，减轻采收者劳动负担。

公开(公告)号：CN217037900U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202122687047.8

申请日：2021-11-04

Applicant: 山西农业大学

Inventor： 张宇 ,  李志伟 ,  王嘉伟 ,  赵建贵 ,  蒿晟昆 ,  霍静琦 ,  邱志超 ,  李涛

IPC: A01C5/06 ,  A01C7/08

Abstract: 本实用新型公开了丘陵山地拖拉机后悬挂一种液压油缸调平开沟器姿态的农机装备，主要是由倾角传感器，液压油缸，开沟器等组成，实现控制器对开沟器姿态的调平控制；倾角传感器紧贴开沟器左侧，垂直安装于距上端5CM处，与开沟器保持同一姿态，实时监测开沟器与铅垂方向间夹角；液压油缸一端通过螺丝与后悬挂机架大梁相连接，另一端通过万向转接头与后机架相连接，根据倾角传感器所传递的数据，控制器计算液压油缸的行程，通过液压油缸的伸缩控制开沟器姿态，保证开沟器始终处于铅垂状态；液压油缸调平开沟器姿态的农机装备在丘陵山地复杂地形上行驶，对于丘陵山地土地利用有着重要意义。