公开(公告)号：CN115956442A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111177657.1

申请日：2021-10-09

Applicant: 山西农业大学

Inventor： 蒿晟昆 ,  李志伟 ,  霍静琦 ,  张宇 ,  白云飞 ,  侯璞 ,  张琛

IPC: A01D46/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明专利公开了超声波传感器的农机行间自行走控制单元，解决了当前农作物采收作业效率、自动化程度低的问题；本发明专利设计了四组超声波传感器的农机自行走控制单元，主要控制部分、位置检测部分、动力部分、行走部分、供电部分组成。位置检测部分采用四组超声波传感器对车体行间行驶位置检测；两个红外接近式开关，用于农机遇障自动停车；控制部分内集成微控制芯片、降压电路、电机驱动电路和通信接口；控制芯片接收四组距离数值信号，利用位置偏差、航向角偏差模型对车身姿态偏差进行判断，模糊控制推算当前偏差下的农机姿态修正所需转向角度。本控制单元的优点是通过传感器控制农机在行间自主行走，无需手动操控，减轻采收者劳动负担。