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公开(公告)号：CN107741742A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710880767.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G05D1/0212 , B25J19/0066 , G05D1/04 , H02B3/00
Abstract: 本发明公开了一种变电站室内轨道机器人维护装置及工作方法，包括固定轨道、升降轨道、滚珠丝杠装置、导轨滑块装置、电动推杆和控制单元，升降轨道上设置有两组平行的导轨滑块装置，均包括直线导轨和设置于直线导轨上的滑块；升降轨道的一端设置有沿纵向运动的电动推杆，升降轨道的另一端设置有位置标签和机械限位块；两个导轨滑块装置之间设置有滚珠丝杠装置，所述滚珠丝杠装置通过电机带动升降轨道沿竖直方向运动，通过控制单元控制电机运动，使得升降轨道与固定轨道的贴合或脱离，实现运动至升降轨道上的机器人可脱离巡检轨道至目标位置。
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公开(公告)号：CN107765145A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710881225.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种局部放电自动检测装置、系统及方法，装置包括机器人本体和设置于其上的伸出模块和控制模块，机器人本体包括使得伸出模块分别沿水平方向和垂直方向上运动的水平运动模块与垂直升降运动模块；伸出模块相对于机器人本体进行向外延伸的动作，带动设置于伸出模块末端的检测模块按照控制模块发送的控制指令运动，直至贴合与被检测设备表面；机器人本体上设置有辅助定位模块，对被检测设备表面进行标记，控制模块根据标记点和目标点的偏差，对伸出模块的运动轨迹进行纠偏，以实现对各个目标点位置的局部放电情况进行自动检测。本发明能够及时发现问题缺陷，避免造成巨大损失。
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公开(公告)号：CN104339372B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410563520.3
申请日：2014-10-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104339372A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410563520.3
申请日：2014-10-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104317295B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410562655.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104317296B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410562721.1
申请日：2014-10-21
Applicant: 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了室内多维轨道式智能巡检机器人，包括：包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体固定在移动平台上，所述移动平台在轨道上滑动，所述移动平台与驱动机构连接，所述驱动机构与上位机连接，所述驱动机构与供电装置连接，所述巡检机器人本体上设有云台，云台上设有检测组件，所述移动平台下方设有多连杆抓取装置，所述多连杆抓取装置上设有位置标签识别装置。本发明的有益效果是机器人可实现三维空间上的巡检，仅需一台机器人即可完成对不同变电站小室的巡检，本发明克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104267731B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410563606.6
申请日：2014-10-21
Applicant: 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于组合轨道的室内轨道式智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN104345683A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410563613.6
申请日：2014-10-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/058 , G05B2219/163
Abstract: 本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN104345683B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410563613.6
申请日：2014-10-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN204188991U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420611123.4
申请日：2014-10-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，包括可编程逻辑控制器、伺服驱动模块、伺服电机、云台控制模块、电源模块、通讯模块、云台和轨道；其中，通讯模块通过CAN总线连接可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器连接电源模块，可编程逻辑控制器同时连接伺服驱动模块，通过CAN总线连接云台控制模块，云台控制模块驱动云台，伺服驱动模块驱动伺服电机，伺服电机沿轨道做直线运动。本实用新型满足了稳定传输。
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