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公开(公告)号：CN104454798B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201410546098.0
申请日：2014-10-16
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，其包括可编程控制器，并且该控制装置包括第一液压马达与第二液压马达，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接；及其控制方法。采用同等控制的方式能大大减小两个马达受力不均对系统的影响，提高系统抗干扰能力，最终实现了两个受力不均的液压马达速度成一定比例关系的目的，实现了两马达在同等控制方式下其转速协调控制，提高了系统的自动化水平和控制精度。
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公开(公告)号：CN104314897B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201410547074.7
申请日：2014-10-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，包括控制单元，控制单元包括可编程控制器与比较控制器，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接，第一液压马达与第一减速机之间配置有第一编码器，第一编码器与可编程控制器线路连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接，第二液压马达与第二减速机之间配置有第二编码器，第二编码器与可编程控制器线路连接；及控制方法。实现了两个液压马达的转速在一定范围内其比例关系任意调节的目的。
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公开(公告)号：CN104454798A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410546098.0
申请日：2014-10-16
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02A20/204 , F15B11/20 , E02B15/08 , F15B11/04 , F15B21/001 , F15B21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，其包括可编程控制器，并且该控制装置包括第一液压马达与第二液压马达，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接；及其控制方法。采用同等控制的方式能大大减小两个马达受力不均对系统的影响，提高系统抗干扰能力，最终实现了两个受力不均的液压马达速度成一定比例关系的目的，实现了两马达在同等控制方式下其转速协调控制，提高了系统的自动化水平和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104314058A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410469511.8
申请日：2014-09-15
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02A20/204 , E02B15/08 , E02B15/0864 , F15B11/20 , F15B13/07
Abstract: 本发明公开了一种围油栏布放机器人及其配套设备的液压系统及其控制方法，包括安全溢流阀，电磁比例换向阀，双液控单向阀，减压阀，节流阀，顺序阀，液压马达，液压缸，本发明分为机身平移回路，机身摆动回路，扫油臂伸缩回路，变幅油缸回路，围油栏浮筒马达回路，气嘴与浮筒顺序动作回路，分别控制溢油回收机器人机身本体平移，机身本体及机器人扫油臂摆动，扫油臂伸缩、俯仰，围油栏浮筒旋转，围油栏浮筒的抓握与充气动作。本发明能准确锁紧或定位液压缸或液压马达；液压系统中电液比例控制技术的应用实现了对液压元件的精确及自动化控制。
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公开(公告)号：CN104314058B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410469511.8
申请日：2014-09-15
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明公开了一种围油栏布放机器人及其配套设备的液压系统及其控制方法，包括安全溢流阀，电磁比例换向阀，双液控单向阀，减压阀，节流阀，顺序阀，液压马达，液压缸，本发明分为机身平移回路，机身摆动回路，扫油臂伸缩回路，变幅油缸回路，围油栏浮筒马达回路，气嘴与浮筒顺序动作回路，分别控制溢油回收机器人机身本体平移，机身本体及机器人扫油臂摆动，扫油臂伸缩、俯仰，围油栏浮筒旋转，围油栏浮筒的抓握与充气动作。本发明能准确锁紧或定位液压缸或液压马达；液压系统中电液比例控制技术的应用实现了对液压元件的精确及自动化控制。
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公开(公告)号：CN104314897A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410547074.7
申请日：2014-10-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，包括控制单元，控制单元包括可编程控制器与比较控制器，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接，第一液压马达与第一减速机之间配置有第一编码器，第一编码器与可编程控制器线路连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接，第二液压马达与第二减速机之间配置有第二编码器，第二编码器与可编程控制器线路连接；及控制方法。实现了两个液压马达的转速在一定范围内其比例关系任意调节的目的。
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公开(公告)号：CN204199256U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420530273.2
申请日：2014-09-15
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本实用新型公开了一种围油栏自动布放机器人及其配套设备的液压驱动系统，包括安全溢流阀，电磁比例换向阀，双液控单向阀，减压阀，节流阀，顺序阀，液压马达，液压缸，本实用新型分为机身平移回路，机身摆动回路，扫油臂伸缩回路，变幅油缸回路，围油栏浮筒马达回路，气嘴与浮筒顺序动作回路，分别控制溢油回收机器人机身本体平移，机身本体及机器人扫油臂摆动，扫油臂伸缩、俯仰，围油栏浮筒旋转，围油栏浮筒的抓握与充气动作。本实用新型能准确锁紧/定位液压缸和/或液压马达；液压系统中电液比例控制技术的应用实现了对液压元件的精确及自动控制。
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公开(公告)号：CN204199259U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420594309.3
申请日：2014-10-15
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本实用新型公开了一种可自动抓握围油栏浮筒的机械手，其包括机械手连接臂、上手臂、下手臂、上、下部挂钩、挂钩联动杆和挂钩油缸；其中，上手臂和下手臂分别固定在机械手连接臂上；挂钩油缸两端分别连接上手臂和上部挂钩；上部挂钩与下部挂钩之间通过挂钩联动杆连接，上部挂钩与下部挂钩联动、同时动作；挂钩油缸活塞杆通过伸缩动作带动所述挂钩作出相应动作，以抓取并握持浮筒。本实用新型通过采用上部挂钩与下部挂钩联动、由上下部挂钩同时抓握浮筒，简化了机械手结构，提高了浮筒固定的稳定性；通过挂钩油缸将液压缸活塞杆直线运动变为挂钩绕挂钩联动杆回转运动，提高了机械手的浮筒抓握动作的灵活性。
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