公开(公告)号：CN101318327B

公开(公告)日：2010-09-22

申请号：CN200810016317.9

申请日：2008-05-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王吉岱 ,  孙爱芹 ,  魏军英 ,  胡效东 ,  丁鸿昌 ,  张华宇 ,  李维赞 ,  李庆 ,  卢坤媛 ,  徐淑芬 ,  郑灿东 ,  雷云云

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开一种柔索自主越障机器人，属于一种柔索的自主检测设备，包括支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂和后臂，前臂和后臂可折叠，其端部设置有行走机构，支撑平台的中部设置有中间臂，中间臂可伸缩，中间臂的端部设置有行走轮。其具有在智能控制条件下实现完全自主在线行走及越障的功能。

公开(公告)号：CN101286070A

公开(公告)日：2008-10-15

申请号：CN200810016316.4

申请日：2008-05-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王吉岱 ,  孙爱芹 ,  魏军英 ,  胡效东 ,  丁鸿昌 ,  张华宇 ,  李维赞 ,  李庆 ,  卢坤媛 ,  徐淑芬 ,  郑灿东 ,  雷云云

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明公开一种柔索自主越障机器人控制系统，包括：主控单元，用于负责机器人任务的分解和行为的协调；执行单元，用于接收主控单元发送的动作命令并控制关节电机和/或驱动电机完成相应的动作；远程监控单元，用于接收和存储主控单元传送的巡检图像，向主控单元发出控制命令。本控制系统主要用于控制机器人在柔索上实现自主行走和自主越障的功能。

公开(公告)号：CN117944841A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410153378.9

申请日：2024-02-04

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 陈广庆 ,  张磊 ,  卢坤媛 ,  孙爱芹 ,  辛金泽 ,  王吉岱

IPC: B63B59/06 ,  B08B1/12 ,  B08B1/30 ,  B08B3/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种用于船舶壁面清洁的攀爬机器人，属于船舶清洁技术领域，包括清洗盘以及行走机构；清洗盘包括清洗盘本体；清洗盘本体包括第一壳体、第二壳体，第一壳体与第二壳体之间通过柔性折叠组件密封连接；清洗盘本体底端敞口处设置一圈橡胶密封垫，橡胶密封垫底端设置密封毛刷；第一壳体、第二壳体顶端各设置一个旋转喷头；清洗盘本体左右两侧设置调节组件；两个行走轮组件之间设置行走调节组件；调节组件促使第二壳体相对第一壳体下降时，行走调节组件促使行走轮相对第一壳体下降。本发明能够实现壁面曲率的自适应贴合，从而降低污水由清洁盘本体与船舶壁面之间飞溅出的几率以及机器人行走机构脱离船舶壁面而行走不稳的几率。

公开(公告)号：CN101318327A

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200810016317.9

申请日：2008-05-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王吉岱 ,  孙爱芹 ,  魏军英 ,  胡效东 ,  丁鸿昌 ,  张华宇 ,  李维赞 ,  李庆 ,  卢坤媛 ,  徐淑芬 ,  郑灿东 ,  雷云云

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开一种柔索自主越障机器人，属于一种柔索的自主检测设备，包括支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂和后臂，前臂和后臂可折叠，其端部设置有行走机构，支撑平台的中部设置有中间臂，中间臂可伸缩，中间臂的端部设置有行走轮。其具有在智能控制条件下实现完全自主在线行走及越障的功能。

公开(公告)号：CN117944840A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410153377.4

申请日：2024-02-04

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 陈广庆 ,  辛金泽 ,  张磊 ,  卢坤媛 ,  孙爱芹 ,  王吉岱

IPC: B63B59/06 ,  B08B3/02 ,  B08B1/12 ,  B08B1/30

Abstract: 本发明公开了一种自适应壁面曲率的高压水清洁装置，属于船舶清洁技术领域，包括清洗盘本体；清洗盘本体包括第一壳体、第二壳体，第一壳体与第二壳体之间通过柔性折叠组件进行密封连接；清洗盘本体底端敞口设置一圈橡胶密封垫，橡胶密封垫底端设置密封毛刷；第一壳体、第二壳体顶端各设置一个旋转喷头，旋转喷头包括外管、内管，内管与外管进行转动配合；内管内壁上设置螺旋叶片；内管底端垂直设置喷管，喷管底端设置喷嘴；清洗盘本体的左右两侧对称设置调节组件。本发明能够实现壁面曲率的自适应贴合，从而降低污水由清洁盘本体与船舶壁面之间飞溅出的几率；同时旋转喷头在高压水的作用下自动旋转，代替了现有的电动旋转，降低了能耗。

公开(公告)号：CN201247412Y

公开(公告)日：2009-05-27

申请号：CN200820022378.1

申请日：2008-05-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王吉岱 ,  孙爱芹 ,  魏军英 ,  胡效东 ,  丁鸿昌 ,  张华宇 ,  李维赞 ,  李庆 ,  卢坤媛 ,  徐淑芬 ,  郑灿东 ,  雷云云

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/418

Abstract: 本实用新型公开一种柔索自主越障机器人控制器，包括：主控单元，用于负责机器人任务的分解和行为的协调；执行单元，用于接收主控单元发送的动作命令并控制关节电机和/或驱动电机完成相应的动作；远程监控单元，用于接收和存储主控单元传送的巡检图像，向主控单元发出控制命令。本控制器主要用于控制机器人在柔索上实现自主行走和自主越障的功能。

公开(公告)号：CN201195307Y

公开(公告)日：2009-02-18

申请号：CN200820022379.6

申请日：2008-05-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王吉岱 ,  孙爱芹 ,  魏军英 ,  胡效东 ,  丁鸿昌 ,  张华宇 ,  李维赞 ,  李庆 ,  卢坤媛 ,  徐淑芬 ,  郑灿东 ,  雷云云

IPC: B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开一种柔索自主越障机器人，属于一种柔索的自主检测设备，包括支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂和后臂，前臂和后臂可折叠，其端部设置有行走机构，支撑平台的中部设置有中间臂，中间臂可伸缩，中间臂的端部设置有行走轮。其具有在智能控制条件下实现完全自主在线行走及越障的功能。