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公开(公告)号：CN113324543B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110119402.3
申请日：2021-01-28
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
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公开(公告)号：CN113324543A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110119402.3
申请日：2021-01-28
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
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公开(公告)号：CN215960256U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202120244091.9
申请日：2021-01-28
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本实用新型公开了一种医疗手术机器人多机械臂运动控制系统，包括固定板、第一旋转轴、机箱、第二安装室、显示屏和置物板，所述固定座底部固定安装有第一旋转轴，所述第一旋转轴一侧固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆一侧固定安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴底部固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆底部固定安装有液压转盘，所述液压转盘底部固定安装有第一卡接座，所述第一卡接座底部固定安装有液压伸缩杆。本实用新型通过第一旋转轴和第二旋转轴，可实现多角度调节，且液压转盘在使用时进行转动，液压伸缩杆可适应不同高度进行操作，实际使用体验较好，适用于不同角度进行工作。
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公开(公告)号：CN214772060U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120243036.8
申请日：2021-01-28
申请人： 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于深度视觉传感器的机器人轨迹引导系统，包括工作板、直线滑轨、固定座、液压转盘、液压伸缩杆、第一旋转轴和第二旋转轴，所述固定杆一侧固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆底部固定安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴底部固定安装有固定板，所述固定板底部固定安装有连接板、深度视觉传感器和第二激光定位仪，所述连接板一侧固定安装有摄像头。本实用新型通过在第二旋转轴底部固定安装有固定板，固定板底部固定安装有连接板、深度视觉传感器，连接板一侧固定安装有摄像头，在进行使用时，可调节第二旋转轴的角度，使得深度视觉传感器的检测精准度进一步提高，且通过摄像头进行辅助进行轨迹引导。
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