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公开(公告)号：CN114879703B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210796832.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径跟踪控制方法，包括机载控制器接收岸基控制器生成并输出的任务控制指令，探测目标水下区域；若为危险区域，则通过切片算法生成局部路径，并基于局部路径生成期望路径；若为安全区域，则将安全区域划分为若干个子区域，基于子区域的局部路径生成期望路径；机载控制器配置为执行制导算法以得到与期望路径对应的期望航向角，机载控制器配置为以期望角速度和制导算法生成的期望航向角为控制目标，执行运动控制算法以控制潜水器主体运动，使得潜水器主体追踪期望路径，运动控制算法基于CFDL‑MFAC模型生成。本发明能够有效抵御水下风、浪、流的干扰，具备在复杂海况下进行水下航行的条件。
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公开(公告)号：CN114879703A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210796832.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径跟踪控制方法，包括机载控制器接收岸基控制器生成并输出的任务控制指令，探测目标水下区域；若为危险区域，则通过切片算法生成局部路径，并基于局部路径生成期望路径；若为安全区域，则将安全区域划分为若干个子区域，基于子区域的局部路径生成期望路径；机载控制器配置为执行制导算法以得到与期望路径对应的期望航向角，机载控制器配置为以期望角速度和制导算法生成的期望航向角为控制目标，执行运动控制算法以控制潜水器主体运动，使得潜水器主体追踪期望路径，运动控制算法基于CFDL‑MFAC模型生成。本发明能够有效抵御水下风、浪、流的干扰，具备在复杂海况下进行水下航行的条件。
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公开(公告)号：CN221594803U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202323057807.2
申请日：2023-11-10
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本实用新型提出了一种快速测定海洋沉积物中重金属含量的装置。本实用新型包括样品盘机构、光谱仪和控制机构；样品盘机构包括盘体和驱动电机，盘体上设有多数个样品仓，盘体的顶部设有样品盖，样品盖通过第一套筒与驱动电机的输出轴固定连接，盘体通过第二套筒安装在驱动电机的顶部，样品仓的内部设有活塞，活塞的底部依次设有弹簧、支撑杆和牵引杆，牵引杆还与第一套筒连接；光谱仪连接有检测探头，检测探头的底部为一平面；驱动电机、光谱仪均与控制机构连接，控制机构还连接有显示器。本实用新型中多个待测样品同时加样、同时制样并依次测定，设计合理，结构紧凑，造价低，操作简单，检测效率高，实现了海洋沉积物中重金属含量的快速检测。
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