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公开(公告)号：CN114879703B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210796832.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径跟踪控制方法，包括机载控制器接收岸基控制器生成并输出的任务控制指令，探测目标水下区域；若为危险区域，则通过切片算法生成局部路径，并基于局部路径生成期望路径；若为安全区域，则将安全区域划分为若干个子区域，基于子区域的局部路径生成期望路径；机载控制器配置为执行制导算法以得到与期望路径对应的期望航向角，机载控制器配置为以期望角速度和制导算法生成的期望航向角为控制目标，执行运动控制算法以控制潜水器主体运动，使得潜水器主体追踪期望路径，运动控制算法基于CFDL‑MFAC模型生成。本发明能够有效抵御水下风、浪、流的干扰，具备在复杂海况下进行水下航行的条件。
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公开(公告)号：CN114879703A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210796832.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径跟踪控制方法，包括机载控制器接收岸基控制器生成并输出的任务控制指令，探测目标水下区域；若为危险区域，则通过切片算法生成局部路径，并基于局部路径生成期望路径；若为安全区域，则将安全区域划分为若干个子区域，基于子区域的局部路径生成期望路径；机载控制器配置为执行制导算法以得到与期望路径对应的期望航向角，机载控制器配置为以期望角速度和制导算法生成的期望航向角为控制目标，执行运动控制算法以控制潜水器主体运动，使得潜水器主体追踪期望路径，运动控制算法基于CFDL‑MFAC模型生成。本发明能够有效抵御水下风、浪、流的干扰，具备在复杂海况下进行水下航行的条件。
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公开(公告)号：CN219904639U
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202321337439.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种双体无人监测船，包括监测船主体、推进系统、溶解氧装置、绞盘，所述监测船主体上设置有密封舱、电池仓，所述推进系统安装于监测船主体尾部，所述监测船主体中部固定有溶解氧装置，所述溶解氧装置由密封舱内的工控机控制通过绞盘进行收放，所述绞盘包括电缆、电机、导缆架、设备滑道、设备防护架，所述电缆缠绕在导缆架上，所述电缆另一端与溶解氧装置连接，所述溶解氧装置外侧设置有设备防护架，所述溶解氧装置上方还设置有设备滑道。本实用新型使用浮力材料来建造主体结构，较大程度减轻监测船在空气中自身重量的同时，更好的降低成本，通过设置绞盘，快速高效收放溶解氧装置，保证了装置的可靠性，结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN216684812U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202220012391.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种水下航行机器人，包括左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板的中上部均垂直设置水下推进器，所述左侧板和右侧板的下部均倾斜安装水下推进器，所述左侧板和右侧板之间设有顶板和底板，所述顶板上设有声呐、电源控制舱和水下摄像头灯组，所述底板上设有耐压舱、计程仪和深度计。其优点在于，拍摄视角更广，监测效率更高。
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