公开(公告)号：CN117023179A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311012455.0

申请日：2023-08-11

Applicant: 山东工商学院

Inventor： 田子凡 ,  隋金雪 ,  王佐勋 ,  慕峻青 ,  刘利 ,  崔传宇 ,  郭长坤 ,  马宏信 ,  彭春澍

IPC: B65G65/00

Abstract: 本发明属于自动化装车技术领域，涉及一种针对箱式货物进行自动化装车，尤其是利用智能装卸机器人的车厢内货物的码垛布局规划方法，包括以下步骤：S1、设定装车规划约束条件，包括车厢尺寸约束，货物悬空约束和货物旋转约束；S2、设定完约束条件后，进行码垛布局，依次进行按层排布、平整度处理和层补全计算，码垛布局需满足约束条件限制。本发明采用的算法较一般算法更加符合实际，以体积利用率为评价体系比较其他的算法可以在体积利用上更加偏重，能够充分利用车厢的空间，最大程度地填满货物，减少运输时的空间浪费，从而节省运输成本。

公开(公告)号：CN117023192A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311005989.0

申请日：2023-08-10

Applicant: 山东工商学院

Inventor： 崔传宇 ,  隋金雪 ,  王佐勋 ,  郭长坤 ,  田子凡 ,  慕峻青

IPC: B65G67/02 ,  B65G69/00 ,  B65G61/00 ,  B65G43/00 ,  G06T1/00 ,  G06T5/00 ,  G06T17/20 ,  G06T7/73 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084

Abstract: 一种自动化装卸车容量感知及码垛规划方法，属于自动化装卸车技术领域。通过机器人激光扫描传感器和超宽带技术获得货车货物点云数据图及货车位置信息；通过星图降噪法对所获点云数据图进行边缘修正，达到去除噪声、删除无用区域的目的；修正的点云图进行Delaunay剖分，对剖分的N个三角面片凸壳投影形成的三棱柱进行体积叠加；通过梯度下降不断优化强化学习初始数据集，获得最优空间利用率；计算最优码垛数量。本发明对于货车位置的感知定位精确，货车容量和货物体积的判断准确，误差范围小，判断值随着凸壳容量的增加逐渐接近真实值；同时可以在较短时间内实现码垛方式的最优规划，以最大的空间利用率，尽可能减少空间资源的浪费。

公开(公告)号：CN116872212A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311013349.4

申请日：2023-08-14

Applicant: 山东工商学院

Inventor： 郭长坤 ,  隋金雪 ,  王佐勋 ,  崔传宇 ,  田子凡 ,  慕峻青

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于自动化装卸技术领域，尤其涉及一种基于A‑Star算法和改进人工势场法的双机械臂避障规划方法，包括以下步骤：S1、采用D‑H建模法建立双机械臂的运动学模型，得到D‑H参数以及关节之间的转换矩阵；S2、通过双机械臂关节的转换矩阵作为人工势场法的搜索空间，构建立体栅格区域；S3、采用人工势场法对双机械臂末端进行路径规划，其中主机械臂优先进行路径规划，从机械臂将主机械臂作为障碍进行路径规划；S4、当有机械臂陷入局部极小值点时，采用A‑Star算法混合人工势场法，使该机械臂末端跳出局部极小值点，规划全局最优的三维避障路径。本发明对于复杂且任意变化的三维障碍物空间环境均能规划全局最优的三维避障路径，满足了机械臂避障路径规划的要求。