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公开(公告)号：CN107147110B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710348627.X
申请日：2017-05-17
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑多风场预测误差时空相关性的储能容量优化配置方法，通过对比分析参数和非参数两种方法对预测误差的拟合效果，选取拟合精度最高的KDE方法进行误差拟合；采用Copula理论的多风电场预测误差时空相关性建模方法，根据多风场间实际空间相关关系，得到多风场预测误差联合分布函数，利用KDE方法拟合预测误差的边缘分布函数；基于多场景分析方法，以储能系统投资成本和运行成本最小为目标，建立考虑多风场间预测误差时空相关性的储能容量优化模型。
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公开(公告)号：CN113313351B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110454873.X
申请日：2021-04-26
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , H02J3/46
Abstract: 本公开提供了一种计及多能耦合影响的电‑气‑热系统灵活性评估方法，获取电‑气‑热系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到不同观测时间点的上调灵活性指标和下调灵活性指标；将上调灵活性指标和下调灵活性指标在一个调度周期内取平均值，得到电‑气‑热系统的平均灵活性指标；根据得到的不同观测时间点灵活性指标及平均灵活性评价指标，进行电‑气‑热响应风电变化的能力评估；本公开通过分析机组、储能设备、能量转换设备及可调节负荷的工作原理和运行特征，对其上调和下调灵活性进行量化，基于此建立灵活性评价体系用于评估系统可接纳风电的容量，提高了评估的准确性。
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公开(公告)号：CN113313351A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110454873.X
申请日：2021-04-26
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本公开提供了一种计及多能耦合影响的电‑气‑热系统灵活性评估方法，获取电‑气‑热系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到不同观测时间点的上调灵活性指标和下调灵活性指标；将上调灵活性指标和下调灵活性指标在一个调度周期内取平均值，得到电‑气‑热系统的平均灵活性指标；根据得到的不同观测时间点灵活性指标及平均灵活性评价指标，进行电‑气‑热响应风电变化的能力评估；本公开通过分析机组、储能设备、能量转换设备及可调节负荷的工作原理和运行特征，对其上调和下调灵活性进行量化，基于此建立灵活性评价体系用于评估系统可接纳风电的容量，提高了评估的准确性。
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公开(公告)号：CN107147110A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710348627.X
申请日：2017-05-17
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑多风场预测误差时空相关性的储能容量优化配置方法，通过对比分析参数和非参数两种方法对预测误差的拟合效果，选取拟合精度最高的KDE方法进行误差拟合；采用Copula理论的多风电场预测误差时空相关性建模方法，根据多风场间实际空间相关关系，得到多风场预测误差联合分布函数，利用KDE方法拟合预测误差的边缘分布函数；基于多场景分析方法，以储能系统投资成本和运行成本最小为目标，建立考虑多风场间预测误差时空相关性的储能容量优化模型。
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公开(公告)号：CN114407030B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113211447B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN114407030A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN111696110B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: G06T7/10
Abstract: 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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公开(公告)号：CN108493907A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810146808.9
申请日：2018-02-12
Applicant: 国网山东省电力公司莱芜供电公司 , 国家电网公司 , 山东大学
Inventor： 武志刚 , 高厚磊 , 徐彬 , 王志涛 , 马帅 , 石鑫 , 李勇 , 亓延峰 , 李岩 , 吴丽娟 , 李晓亮 , 吴观斌 , 许乃媛 , 李笋 , 倪广魁 , 刘锦泉 , 梁园斌 , 刘跃文 , 赵遵龙
Abstract: 本发明公开了一种适配有源配电网的幅值比较式保护方法，包括：对线路主变侧及末端同时进行过流检测；对线路主变侧及末端的电流互感器输出的数据采样值分别进行全周傅里叶计算，提取工频电流幅值和工频正序故障分量电流的幅值；将提取的工频电流幅值和工频正序故障分量电流的幅值带入幅值比较式判据进行故障定位判断，若工频电流幅值和工频正序故障分量电流的幅值的其中之一满足幅值比较式判据，即只要其中一个满足幅值比较动作条件，则主保护启动，若判断为区内故障，则跳开本侧断路器。本发明方法能够准确实现故障定位，利用基于电流故障分量的耐过渡电阻能力优秀，利用的数据简单，保护配置要求低，无需安装电压互感器，抗同步误差能力强。
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公开(公告)号：CN116436040B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310526233.4
申请日：2023-05-06
Abstract: 本发明属于电力系统运行调度技术领域，具体涉及一种考虑频率动态安全约束的输配电协同优化调度方法和系统，包括：获取输电网和配电网的运行数据；根据所获取的运行数据，以输电网和配电网的总运行成本最小为目标，考虑频率动态安全约束，构建输配电协同优化调度模型；求解所构建的输配电协同优化调度模型，实现输电网与配电网资源的分布式协同优化调度。本发明建立考虑频率动态安全约束输配协同调度优化模型，采用基于ADMM算法的分布式优化方法以实现输电和配电系统中调节资源的快速分布式协同优化调度。
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