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公开(公告)号：CN111401267B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010195886.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 山东大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自学习局部特征表征的视频行人再识别方法及系统，包括：分别获取两段设定时间段内包含待识别行人连续变化图像的视频信息；采用孪生网络结构分别对获取的两段视频信息进行处理，得到对齐的表征行人时空特征的矢量，通过对比得到的矢量信息，判断两段连续图像信息中的行人是否为同一个人，实现行人再识别。本发明提出的残差‑循环神经网络，不仅能提取序列之间相关性，而且在结构上构成残差网络，解决了循环神经网络的梯度消失问题，加强空间特征和时间特征的融合。
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公开(公告)号：CN111372006A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010139138.5
申请日：2020-03-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种面向移动端的高动态范围成像方法及系统，对高动态范围图像进行处理，生成相应的低动态范围图像，将低动态范围图像输入到基于编码器-解码器结构的神经网络模型中，神经网络模型的输入与相应的高动态范围图像在对数域求损失，使用梯度下降法优化神经网络模型，将优化后的神经网络模型移植到移动端，将其视为一个高次映射函数，完成低动态范围图像到高动态范围图像的端到端映射。有效地提高了单帧高动态范围成像方法的实用性。
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公开(公告)号：CN102969849B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210529481.6
申请日：2012-12-10
Applicant: 山东大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼球用正交圆柱结构两自由度步进电机，包括内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子包括内定子上部、内定子下部，内定子上部、内定子下部分别固定于支撑轴上，内定子上部、内定子下部之间通过空气隔开，纵向轴承外圈与不导磁的纵向端盖配合，外转子与支撑轴连接，外定子上设有输出轴；外定子通过安装在不导磁纵向端盖上；外定子包括两段外定子铁心，外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段外转子铁心，外转子铁心外侧均匀布置若干小齿，两段外转子铁心内侧分别开有四个外转子铁心小齿，外转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的内部圆柱面、外部圆柱面。
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公开(公告)号：CN102969849A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210529481.6
申请日：2012-12-10
Applicant: 山东大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼球用正交圆柱结构两自由度步进电机，包括内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子包括内定子上部、内定子下部，内定子上部、内定子下部分别固定于支撑轴上，内定子上部、内定子下部之间通过空气隔开，纵向轴承外圈与不导磁的纵向端盖配合，外转子与支撑轴连接，外定子上设有输出轴；外定子通过安装在不导磁纵向端盖上；外定子包括两段外定子铁心，外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段外转子铁心，外转子铁心外侧均匀布置若干小齿，两段外转子铁心内侧分别开有四个外转子铁心小齿，外转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的内部圆柱面、外部圆柱面。
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公开(公告)号：CN109756842A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910129515.4
申请日：2019-02-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的无线室内定位方法及系统，定位精度高。该方法包括以下步骤：在室内布置多个带有Ibeacon信标的信标节点和多个位置已知的参考节点；连续采集多时刻各个参考节点与所有信标节点之间的RSSI值，将各个参考节点每时刻对应的RSSI值进行排序，组成各个参考节点每时刻对应的RSSI值序列；利用时间卷积网络模型对各个参考节点每时刻对应的RSSI值序列进行训练，得到每个参考节点的概率序列；对所有参考节点的概率序列进行加权处理，得到最终的定位位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109682381A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910133713.8
申请日：2019-02-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备。其中，基于全向视觉的大视场场景感知方法，包括实时接收所有相机传送来图像，通过图像语义分割来识别障碍物信息，进而构建出所有相机的局部栅格地图；其中，所有相机均围绕机器人设置，这些相机的视角总范围覆盖机器人周围360度环境；利用构建的局部栅格地图进行路径规划，依据规划的路径控制机器人运行。其能够采集机器人周围360度方向的环境信息弥补了单相机存在可视范围小的缺点，能够适应更加复杂的环境，具有优异的场景泛化性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102946176B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210529484.X
申请日：2012-12-10
Applicant: 山东大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼球用两自由度混合式步进电机，包括内转子、内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子与支撑轴固定连接，内转子通过纵向端盖与外转子固定在一起，外定子中心设有输出轴，所述的电机内定子和外定子上分别放置两相的内定子绕组、外定子绕组；外定子安装在内转子上，连杆与横向轴承内孔配合，横向轴承外圈与不导磁横向端盖配合；所述外定子包括两段铁心；所述外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段铁心；所述内转子包括环形永磁体，环形永磁体两侧分别设有一段铁心；所述内转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的圆柱面，两个圆柱面分别与内定子、外定子齿表面形成同心圆柱。
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公开(公告)号：CN102946176A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210529484.X
申请日：2012-12-10
Applicant: 山东大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼球用两自由度混合式步进电机，包括内转子、内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子与支撑轴固定连接，内转子通过纵向端盖与外转子固定在一起，外定子中心设有输出轴，所述的电机内定子和外定子上分别放置两相的内定子绕组、外定子绕组；外定子安装在内转子上，连杆与横向轴承内孔配合，横向轴承外圈与不导磁横向端盖配合；所述外定子包括两段铁心；所述外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段铁心；所述内转子包括环形永磁体，环形永磁体两侧分别设有一段铁心；所述内转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的圆柱面，两个圆柱面分别与内定子、外定子齿表面形成同心圆柱。
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公开(公告)号：CN111367282B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010157337.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多模感知与强化学习的机器人导航方法及系统，包括：获取机器人在设定时刻所观测场景的RGB图片，采用训练好的分割网络将所述RGB图片转换为二元分割图；分别采集所述设定时刻的激光雷达数据以及机器人的速度度量数据；将所述二元分割图、激光雷达数据以及机器人的速度度量数据输入到训练好的多模融合深度网络模型中，得到机器人的最优运行策略。本发明采用多模机制可确保对环境更加完整的感知，基于RL的方法可通过在线交互直接学习在无限搜索空间中围绕周围环境优化的导航策略，从而产生灵活的动作，从而提高了其避免碰撞的能力。
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公开(公告)号：CN109682381B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910133713.8
申请日：2019-02-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备。其中，基于全向视觉的大视场场景感知方法，包括实时接收所有相机传送来的图像，通过图像语义分割来识别障碍物信息，进而构建出所有相机的局部栅格地图；其中，所有相机均围绕机器人设置，这些相机的视角总范围覆盖机器人周围360度环境；利用构建的局部栅格地图进行路径规划，依据规划的路径控制机器人运行。其能够采集机器人周围360度方向的环境信息弥补了单相机存在可视范围小的缺点，能够适应更加复杂的环境，具有优异的场景泛化性以及鲁棒性。
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