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公开(公告)号：CN106341027B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610911246.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机及其应用，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
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公开(公告)号：CN106341026B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610911179.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了非球形正交结构两自由度混合式步进电动机及其方法，该电动机包括底座，底座上安装有第1自由度电机，第1自由度电机的转轴为半圆柱型，该转轴的外径大于第2自由度电机的定子铁心外径，且该转轴的平面侧开有槽口，使得第2自由度电机整体嵌到槽口里；第2自由度电机的转轴为完整圆柱型且该转轴上设有输出轴；第1自由度电机的转轴中心轴线位于水平面上且设为X轴，第2自由度电机的转轴中心轴线与X轴垂直正交，第2自由度电机的转轴中心轴线作为Y轴，第1自由度电机的转轴带动第2自由度电机整体绕X轴在一定范围内转动；输出轴的轴线与Y轴垂直正交，实现输出轴的两自由度运动。
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公开(公告)号：CN106341024B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610910529.6
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中由保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
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公开(公告)号：CN106341024A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610910529.6
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
CPC classification number: H02K37/12 , H02K1/165 , H02K1/2733 , H02K1/2786
Abstract: 本发明公开了一种机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中由保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
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公开(公告)号：CN102946176B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210529484.X
申请日：2012-12-10
Applicant: 山东大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼球用两自由度混合式步进电机，包括内转子、内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子与支撑轴固定连接，内转子通过纵向端盖与外转子固定在一起，外定子中心设有输出轴，所述的电机内定子和外定子上分别放置两相的内定子绕组、外定子绕组；外定子安装在内转子上，连杆与横向轴承内孔配合，横向轴承外圈与不导磁横向端盖配合；所述外定子包括两段铁心；所述外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段铁心；所述内转子包括环形永磁体，环形永磁体两侧分别设有一段铁心；所述内转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的圆柱面，两个圆柱面分别与内定子、外定子齿表面形成同心圆柱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102946176A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210529484.X
申请日：2012-12-10
Applicant: 山东大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼球用两自由度混合式步进电机，包括内转子、内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子与支撑轴固定连接，内转子通过纵向端盖与外转子固定在一起，外定子中心设有输出轴，所述的电机内定子和外定子上分别放置两相的内定子绕组、外定子绕组；外定子安装在内转子上，连杆与横向轴承内孔配合，横向轴承外圈与不导磁横向端盖配合；所述外定子包括两段铁心；所述外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段铁心；所述内转子包括环形永磁体，环形永磁体两侧分别设有一段铁心；所述内转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的圆柱面，两个圆柱面分别与内定子、外定子齿表面形成同心圆柱。
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公开(公告)号：CN106341025B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610910671.0
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种球形结构两自由度混合式步进电动机及其应用，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，其中，第一自由度电机为具有一缺口的圆环状结构，第二自由度电机为具有一开口的圆环状结构，且所述缺口与开口相适配，使得两个电机的所在平面相垂直正交；第一自由度电机、第二自由度电机均包括定子和转子，且转子与定子在所属电机的所在平面内能够发生相对运动，通过两个自由度电机各自独立运动，实现设置在其中一个自由度电机上的输出轴的两自由度运动。本发明具有结构、制造工艺简单、分析设计方便、机械集成度高、开环运行定位精度高、驱动控制容易、性能实验测试容易的优点，有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能和竞争力。
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公开(公告)号：CN106451994A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610911764.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
CPC classification number: H02K37/12 , H02K1/16 , H02K1/2733
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿生眼球用两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，其中，第一自由度电机为具有一缺口的圆环状结构，第二自由度电机为具有一开口的圆环状结构，且所述缺口与开口相适配，使得两个电机的所在平面相垂直正交；第一自由度电机、第二自由度电机均包括定子和转子，且转子与定子在所属电机的所在平面内能够发生相对运动，通过两个自由度电机各自独立运动，实现设置在其中一个自由度电机上的输出轴的两自由度运动。本发明具有结构、制造工艺简单、分析设计方便、机械集成度高、开环运行定位精度高、驱动控制容易、性能实验测试容易的优点，有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能和竞争力。
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公开(公告)号：CN106341027A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610911246.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 山东大学
CPC classification number: H02K37/12 , H02K1/165 , H02K1/27 , H02K1/2733 , H02K1/2786 , H02K15/00
Abstract: 本发明公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机及其应用，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
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公开(公告)号：CN103812241B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410092470.5
申请日：2014-03-13
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明专利公开了一种定子永磁体混合步进电机，包括定子部分和转子部分，转子部分包括转子叠压铁心和设置在铁芯内部的转轴，转子叠压铁心外周均匀分布有相同的小齿；定子部分包括定子铁心、定子绕组和永磁体，定子铁心内周分布有磁极，磁极的极靴上分布有与转子小齿齿距相同的定子小齿，在每个磁极的极身上放置一个线圈，各线圈按一定的规律串联或并联组成定子的多相绕组，在定子铁心轭部的对称位置沿圆周均匀开槽，永磁体放置在槽内，永磁体均匀分布，切向充磁，相邻两块永磁体的充磁方向相反。本发明具有结构、工艺简单、成本低廉、高效高功率密度和高转矩密度的特点，同时电机磁场是2维场，具有易于分析和设计的优点。
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