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公开(公告)号：CN116117786A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211089281.3
申请日：2022-09-07
申请人： 山东大学
摘要： 本公开涉及视觉感知和机械臂运动规划技术领域，提出了一种高视觉可见性下机械臂轨迹规划方法及系统，包括：获取目标物图像数据进行目标识别，得到目标物的位姿；根据机械臂的当前位置和目标位置进行基于笛卡尔空间的机械臂轨迹规划，得到第一规划轨迹；控制机械臂按照第一规划轨迹移动；构建视觉反馈的优化函数，使得机械臂的运动过程中，检测到的目标物始终在机械臂携带的相机视野内；根据优化函数的求解值优化修正规划轨迹，控制机械臂按照优化后的轨迹移动。通过构建优化函数使得机械臂移动过程中保持目标物始终在相机视野中，并随着目标物的移动重新规划路径，提高了机械臂位置移动后抓取目标物的准确性，提高了抓取目标的成功率。
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公开(公告)号：CN117519128A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311345065.5
申请日：2023-10-17
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了基于环境可通过性分析的四足机器人路径规划方法及系统，涉及移动机器人环境感知技术与导航技术领域，包括构建始终以四足机器人为中心的局部栅格高程地图；将地图每个栅格的表面法向量和高度差作为局部区域的几何特征评估每个栅格的可通过性，获取每个栅格的可通过值；将每个栅格的可通过值映射为占用概率值，获取以四足机器人为中心的可通过性地图，基于可通过性地图，利用可通过性地图的快速搜索随机树算法实现对四足机器人的路径规划，获取一条在起始位置与期望位置之间的无碰撞路径，基于PID控制跟踪方法控制四足机器人自主导航运动。本公开能够使四足机器人可以自主地安全地到达目标点。
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公开(公告)号：CN108960155A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810743859.X
申请日：2018-07-09
CPC分类号： G06K9/00348 , G06K9/4671
摘要： 一种基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法，主要包括以下步骤：（1）采集成人行走视频，基于足端轨迹分析和下肢逆运动学解算获取成人行走的步态时空参数；（2）基于下肢逆运动学推导，计算成人髋关节、膝关节和踝关节的Z‑Y‑X欧拉角和步长；（3）计算每组数据中下肢各关节角的最大值、最小值、均值和方差，获得包括上述关节角、步长和步态时间参数在内的数据；（4）利用K‑S单样本检验得到各参数的分布情况，结合拉伊达准则得到各参数的正常范围。本发明在采集成人步态参数的基础上，基于概率论与数理统计的相关知识对小样本进行分析，得到了各参数的正常范围，可为医生的临床分析提供参考。
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公开(公告)号：CN108960155B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810743859.X
申请日：2018-07-09
摘要： 一种基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法，主要包括以下步骤：（1）采集成人行走视频，基于足端轨迹分析和下肢逆运动学解算获取成人行走的步态时空参数；（2）基于下肢逆运动学推导，计算成人髋关节、膝关节和踝关节的Z‑Y‑X欧拉角和步长；（3）计算每组数据中下肢各关节角的最大值、最小值、均值和方差，获得包括上述关节角、步长和步态时间参数在内的数据；（4）利用K‑S单样本检验得到各参数的分布情况，结合拉伊达准则得到各参数的正常范围。本发明在采集成人步态参数的基础上，基于概率论与数理统计的相关知识对小样本进行分析，得到了各参数的正常范围，可为医生的临床分析提供参考。
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