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公开(公告)号：CN111709565B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010512690.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 山东大学深圳研究院
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/087 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于多层穿梭车系统的能效优化方法及系统，所述方法包括以下步骤：针对当前多层穿梭车系统，计算所述多层穿梭车系统的最大吞吐量；接收吞吐量要求，根据预先确立的穿梭车、转载车和提升机的速度配置、旅行时间、吞吐量和能耗之间的相关关系，确定所需吞吐量要求下具有最小能耗的速度配置。本发明通过建立双指令多层穿梭车系统(SBS/RS)的能效模型，能够获取在额定吞吐量要求下最为节能的速度和加速度配置参数，以指导SBS/RS实际的拣货作业。
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公开(公告)号：CN115237135A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210921381.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 山东大学深圳研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于冲突的移动机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，该方法包括：根据待分配的任务和各机器人的状态信息，确定用于完成该任务的目标机器人，更新目标机器人的状态信息；构建路径规划模型，路径规划模型包括上层搜索和下层搜索；上层搜索是搜索约束树，约束树包括若干个节点，每个节点包括一组约束和符合约束的路径，该路径由下层搜索得到；下层搜索根据各机器人的状态信息，分任务进行路径规划求解；通过求解路径规划模型，得到目标机器人的拣选路径。通过该方式，可以快速地确定出高效、无冲突的多机器人拣选路径，提高移动机器人拣选系统的拣选效率。
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公开(公告)号：CN111709565A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010512690.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 山东大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多层穿梭车系统的能效优化方法及系统，所述方法包括以下步骤：针对当前多层穿梭车系统，计算所述多层穿梭车系统的最大吞吐量；接收吞吐量要求，根据预先确立的穿梭车、转载车和提升机的速度配置、旅行时间、吞吐量和能耗之间的相关关系，确定所需吞吐量要求下具有最小能耗的速度配置。本发明通过建立双指令多层穿梭车系统(SBS/RS)的能效模型，能够获取在额定吞吐量要求下最为节能的速度和加速度配置参数，以指导SBS/RS实际的拣货作业。
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公开(公告)号：CN108960593B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201810635920.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于跨层穿梭车系统的任务排序优化方法及系统，包括：对单时间窗内所有订单任务建立以订单拣选总时间最小为目标函数的混合整数规划模型，通过分析订单与设备之间的相互关系加入多个约束条件，并利用Gurobi线性规划求解器对该混合整数规划模型进行求解，获得该时间窗内订单任务的最优出库顺序与最短的订单任务完成时间。本发明为跨层穿梭车系统的任务排序优化研究提供了新的思路，为提高系统效率提供决策支持。
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公开(公告)号：CN103145097A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310101843.6
申请日：2013-03-26
Applicant: 山东大学
IPC: C01B3/00
CPC classification number: Y02E60/324
Abstract: 本发明涉及一种利用含铜废弃物制备硫酸铜的方法，步骤如下：（1）将含铜废弃物放入浸析剂中浸析得浸析液，所述的浸析剂为硫酸、正丁胺和硫酸铜的混合溶液；（2）将浸析液过滤后浓缩得浓缩液；（3）将浓缩液进行通空气吹扫结晶，得硫酸铜。本发明采用硫酸、正丁胺和硫酸铜混合体系组成的浸析剂，铜的浸出率高；不需要对浸析液进行吹气，工艺简单、能耗和成本低、工艺环境环保、结晶效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109359774B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811250262.8
申请日：2018-10-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种车间调度优化方法、装置及车间设备布局，针对考虑人机干涉现象的一个工人操作多台机器的问题，建立了多目标优化数学模型，求解不同工件的加工顺序，达到最小化机器空闲率和工人行走路径目标。提出了改进型最长加工时间优先(ILPT)算法和带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA‑II)解决该问题，与实际应用的规则相比，使用NSGA‑II和ILPT均可降低机器空闲率以及降低工人行走路径。NSGA‑II算法可以得到多个Pareto最优解，适用对效果有更高要求或需要多个解决方案的场景；ILPT适用于对机器利用率要求高，实时性要求高的场景。
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公开(公告)号：CN110134985A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910238472.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种多层穿梭车系统输送机缓存长度建模及优化方法，在对多层穿梭车系统出库作业流程进行深入分析的基础上，建立输送机缓存输入输出平衡模型；在输送机缓存满足分拣作业正常运行的情况下，提出该缓存长度的最优条件及临界条件。运用开环排队网络建模方法对料箱出库作业流程进行分析，建立料箱平均出库时间模型，并根据料箱出库作业流量分布与人工拣选效率的关系，建立输送机缓存长度的优化模型；为缩短料箱平均出库时间，利用k-means聚类算法和储区排列规则对储位优化，降低输送机缓存长度。
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公开(公告)号：CN108357848B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810213876.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多层穿梭车自动仓储系统的建模优化方法，包括：确定提升机及穿梭车的运动规律以及提升机和穿梭车作业过程的各项服务时间；分别提取多层穿梭车自动仓储系统的层数、巷道的深度、单层货架的高度、单个货格的宽度、提升机的速度与加速度、穿梭车的速度与加速度，单次取放货时间以及出库任务详细信息参数，建立多层穿梭车自动仓储系统的数学模型；构建以获取最短的取货总时间为目标的混合整数规划模型；利用GUROBI线性规划求解器对混合整数规划模型进行求解，获得最短的总取货时间及系统最优的取货顺序。本发明可以快速的估算出各种货架及设备配置下系统的性能，为系统的精确设计及提高设备使用率、节约运行成本提供决策支持。
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公开(公告)号：CN108357848A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810213876.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 山东大学
CPC classification number: B65G1/1373 , B65G1/0478 , B65G1/0492
Abstract: 本发明公开了一种基于多层穿梭车自动仓储系统的建模优化方法，包括：确定提升机及穿梭车的运动规律以及提升机和穿梭车作业过程的各项服务时间；分别提取多层穿梭车自动仓储系统的层数、巷道的深度、单层货架的高度、单个货格的宽度、提升机的速度与加速度、穿梭车的速度与加速度，单次取放货时间以及出库任务详细信息参数，建立多层穿梭车自动仓储系统的数学模型；构建以获取最短的取货总时间为目标的混合整数规划模型；利用GUROBI线性规划求解器对混合整数规划模型进行求解，获得最短的总取货时间及系统最优的取货顺序。本发明可以快速的估算出各种货架及设备配置下系统的性能，为系统的精确设计及提高设备使用率、节约运行成本提供决策支持。
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公开(公告)号：CN103955818B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410227270.6
申请日：2014-05-27
Applicant: 山东大学
Inventor： 王艳艳 , 牟善栋 , 吴莎莎 , 刘德宝 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明公开了一种应用在多层穿梭车自动仓储系统的任务调度方法，该方法包括：首先根据设备的执行作业过程建立系统的作业时间模型；然后将多层穿梭车与提升机的调度问题转化为流水线并行作业问题，对指定大小的时间窗口内的任务队列建立任务调度数学模型，针对多任务调度的多目标优化问题，设计基于帕累托最优的带精英策略的非支配排序遗传算法进行模型求解；通过本发明实施案例，能够有效减少穿梭车等待时间和提升机空闲时间，从而提高设备的利用率和配送中心的吞吐量。
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