公开(公告)号：CN106249670B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201610887041.6

申请日：2016-10-11

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 苑进 ,  陈宝林 ,  田丰硕 ,  刘斌 ,  李扬 ,  刘雪美

IPC: G05B19/042 ,  G01B7/02 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种爬树修枝机器人自主作业的控制方法，包括动力分配执行装置、电动推杆夹紧装置、控制系统、检测系统。所述的动力分配执行装置包括发动机、带传动、爬升轮、链传动、链锯、油门舵机、张紧电动推杆；所述的电动推杆夹紧装置包括夹紧电动推杆、夹紧支架、夹紧装置、弹簧；所述控制系统用于接收手机和传感系统检测的信号，并将解析信号传输给动力分配执行装置和电动推杆夹紧装置，从而实现对爬树修枝机器人自主作业的自动控制；所述的检测系统包括编码器、气压计，用于实时检测爬树机器人的爬升速度和工作高度。本发明的控制方法使得爬树修枝机器人在攀爬、修枝过程中合理的分配动力并稳定的夹紧树干，从而高效的完成速生林修枝维护工作。

公开(公告)号：CN106249670A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610887041.6

申请日：2016-10-11

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 苑进 ,  陈宝林 ,  田丰硕 ,  刘斌 ,  李扬 ,  刘雪美

IPC: G05B19/042 ,  G01B7/02 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种爬树修枝机器人自主作业的控制方法，包括动力分配执行装置、电动推杆夹紧装置、控制系统、检测系统。所述的动力分配执行装置包括发动机、带传动、爬升轮、链传动、链锯、油门舵机、张紧电动推杆；所述的电动推杆夹紧装置包括夹紧电动推杆、夹紧支架、夹紧装置、弹簧；所述控制系统用于接收手机和传感系统检测的信号，并将解析信号传输给动力分配执行装置和电动推杆夹紧装置，从而实现对爬树修枝机器人自主作业的自动控制；所述的检测系统包括编码器、气压计，用于实时检测爬树机器人的爬升速度和工作高度。本发明的控制方法使得爬树修枝机器人在攀爬、修枝过程中合理的分配动力并稳定的夹紧树干，从而高效的完成速生林修枝维护工作。

公开(公告)号：CN206075090U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201621113530.8

申请日：2016-10-11

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 苑进 ,  陈宝林 ,  田丰硕 ,  刘斌 ,  李扬 ,  刘雪美

IPC: G05B19/042 ,  G01B7/02 ,  G08C17/02

Abstract: 本实用新型提供一种爬树修枝机器人自主控制系统，包括动力分配执行装置、电动推杆夹紧装置、控制系统、检测系统。所述的动力分配执行装置包括发动机、带传动、爬升轮、链传动、链锯、油门舵机、张紧电动推杆；所述的电动推杆夹紧装置包括夹紧电动推杆、夹紧支架、夹紧装置、弹簧；所述控制系统用于接收手机和传感系统检测的信号，并将解析信号传输给动力分配执行装置和电动推杆夹紧装置，从而实现对爬树修枝机器人自主作业的自动控制；所述的检测系统包括编码器、气压计，用于实时检测爬树机器人的爬升速度和工作高度。本实用新型使得爬树修枝机器人在攀爬、修枝过程中合理的分配动力并稳定的夹紧树干，从而高效的完成速生林修枝维护工作。