公开(公告)号：CN104517118B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201410488153.5

申请日：2014-09-22

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 野村直树

IPC: G06K9/62 ,  B60W30/095

CPC classification number: G08G1/166 ,  G06K9/00362 ,  G06T7/75 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30252 ,  H04N13/239 ,  H04N13/257 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明公开一种车外环境识别装置。精确且快速地检测行人。本发明的车外环境识别装置(120)具备：三维位置导出部(162)，导出拍摄检测区域得到的图像中的多个对象部位的在实际空间中的三维位置；对象物确定部(164)，将三维位置的差值在预定范围内的对象部位彼此进行群组化来确定对象物；位置分数导出部(166)，基于对象物的位置信息导出位置分数；外观分数导出部(168)，基于关于对象物的外观信息导出外观分数；行人确定部(172)，在至少将位置分数与外观分数相加得到的行人分数在预先设定的阈值以上的情况下，将对象物确定为行人。

公开(公告)号：CN104517118A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201410488153.5

申请日：2014-09-22

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 野村直树

IPC: G06K9/62 ,  B60W30/095

CPC classification number: G08G1/166 ,  G06K9/00362 ,  G06T7/75 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30252 ,  H04N13/239 ,  H04N13/257 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明公开一种车外环境识别装置。精确且快速地检测行人。本发明的车外环境识别装置(120)具备：三维位置导出部(162)，导出拍摄检测区域得到的图像中的多个对象部位的在实际空间中的三维位置；对象物确定部(164)，将三维位置的差值在预定范围内的对象部位彼此进行群组化来确定对象物；位置分数导出部(166)，基于对象物的位置信息导出位置分数；外观分数导出部(168)，基于关于对象物的外观信息导出外观分数；行人确定部(172)，在至少将位置分数与外观分数相加得到的行人分数在预先设定的阈值以上的情况下，将对象物确定为行人。

公开(公告)号：CN106529390A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610808114.8

申请日：2016-09-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 野村直树

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  B60R21/0134

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/52 ,  B60R21/0134 ,  G06K9/342

Abstract: 本发明的车外环境识别装置具备：对象区域设定部，其将画面上的预定的范围设定为对象区域(254)；边缘计数部，其以从对象区域的中心(254a)延长的放射状的线(254b)为边界的方式分割对象区域而设定多个分割区域(256)，对每个分割区域中预先已确定的倾斜边缘进行计数；以及车轮判定部，其基于分割区域中的倾斜边缘相对于区块总数的比例，判定对象区域的图像是否具有车轮特性。根据本发明，迅速地检测自行车等特定物。