公开(公告)号：CN117308940A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202310592365.7

申请日：2023-05-24

Applicant: 宜宾电子科技大学研究院

Inventor： 廖意铭 ,  李浩 ,  曾铭鸿 ,  谢川 ,  李章平 ,  吴相伶 ,  何建

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种野外机器人自主导航方法及野外自主导航机器人，属于机器人自主导航技术领域。本发明解决了现有的自主导航方案规划路径时并未考虑机器人底盘能力，可能会导致机器人倾覆的问题，通过对机器人机身搭载的激光雷达得到的原始点云进行点云分割，识别并分割出环境中的岩石、墙壁、灌木等地形；同时本发明还在分割后的点云基础上通过地形可通行性分析，生成2D+2.5D混合地图，在考虑了机器人的底盘能力上，使用混合A*算法实现机器人自主导航。本发明在考虑2.5D地图的基础上，加入了2D地图的障碍物表示，进一步提高了安全性，能够很好地发挥机器人底盘的运动能力，规划路径更适合机器人跟踪，提高了机器人野外导航的安全性和效率。