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公开(公告)号：CN117471377A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311821312.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 安徽送变电工程有限公司
IPC: G01R33/10
Abstract: 本发明公开了一种二维电磁传感矩阵的输电线空间磁场动态测量方法，涉及输电线空间磁场分布特征测量技术领域。本发明利用平行于输电线的电磁传感矩阵测量数据校准无人机飞行状态，利用垂直于输电线的电磁传感矩阵测量输电线剖面的磁场分布特征，从而实现无人机在飞行过程中对输电线空间磁场的动态测量。本发明实现在兼顾无人机平行于输电线飞行的同时，测量输电线垂直剖面内的磁场分布特征，解决无人机在飞行过程中的磁场分布动态测量问题，对研究利用磁场分布特征实现对输电线的准确识别意义重大。
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公开(公告)号：CN116301046A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310297767.4
申请日：2023-03-24
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 安徽继远软件有限公司
Inventor： 阴酉龙 , 林世忠 , 张太雷 , 刘韫樟 , 余志伟 , 尚文迪 , 许家文 , 胡成城 , 史磊 , 魏敏 , 甄超 , 刘宇舜 , 操松元 , 孙飞 , 王维佳 , 吴立刚 , 孔伟伟 , 姚义 , 程昊铭 , 姚天杨 , 王康
IPC: G05D1/10 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及自动定位技术领域，尤其涉及一种基于电力杆塔识别的无人机航拍安全距离自动定位方法，针对当前人工测量导致数据误差大，测量易受环境因素影响，人工测量效率低，无法进行安全距离自动定位等问题，现提出如下方案，包括以下步骤：S1：管控平台下达指令，无人机按照规范巡检路径移动；本发明的目的是采用无人机航拍，进行安全距离自动定位，减少人工测量带来的数据误差，可实时将数据信息发送至后台计算机，大范围巡视，对电力杆塔进行快速检查，提高数据的实时准确性，降低数据误差，降低损失，结合三维建模等技术手段，进行无人机规划航线自主飞行，实现输电线路运维数字化、智能化、信息化管理。
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公开(公告)号：CN113375643B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110671263.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 安徽优航遥感信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种少量标识的固定翼视觉定位方法，包括固定翼无人机、agv小车，固定翼无人机机身识别位置设有标识物，agv小车上设有与识别标示物的视觉引导模块，agv小车搭载的视觉引导模块实时监测图像，得到标识物在图像中的位置，确定并测量固定翼无人机和agv小车之间的位置关系。本发明通过固定翼无人机、agv小车、视觉引导模块，可实现agv小车快速、精准的寻找固定翼无人机的位置，大大缩短寻找固定翼无人机的过程，提高回收固定翼无人机的效率，减轻操作人员的负担，提高了智能化水平。
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公开(公告)号：CN113342042A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110672657.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 安徽优航遥感信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机多模态信号中继组网协同巡检方法，包括固定翼无人机、固定翼无人机机场，还设有中控室、若干个中继基站，中控室控制固定翼无人机工作，若干个中继基站相互之间建立自组网，固定翼无人机、固定翼无人机机场以及中继基站之间通过无线通信模块实时保持通信。本发明通过铁塔搭载的中继基站，实现固定翼无人机中继作业电力巡检，解决了现存电力巡检过程中，由于电网范围广、地理位置间存在障碍物导致等信息传递失败等问题，增加了无线信号的传输距离，满足固定翼无人机巡检过程可视化，便于运维人员及时发现线路隐患以及通过中继作业拓宽巡检范围，大大提高了固定翼无人机的作业效率。
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公开(公告)号：CN113342043B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110672658.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 安徽优航遥感信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法，包括固定翼无人机、AGV小车，固定翼无人机、AGV小车均搭载RTK定位模块、通讯模块，固定翼无人机、AGV小车上的通讯模块共享传输RTK定位模块提供固定翼无人机初始位置信息，获取到固定翼无人机初始位置信息的AGV小车开始向预定位置行驶；固定翼无人机上设有定位图案，AGV小车还搭载了识别定位图案的视觉识别模块，AGV小车到达预定位置后，AGV小车识别固定翼无人机，识别后靠近抓取进行搬运存储。本发明通过AGV小车完成寻找固定翼无人机、识别、抓取搬运等过程，场地适应性强，大大提高了回收固定翼无人机的效率，减轻操作人员的负担，提高了智能化水平。
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公开(公告)号：CN113342042B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110672657.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 安徽优航遥感信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机多模态信号中继组网协同巡检方法，包括固定翼无人机、固定翼无人机机场，还设有中控室、若干个中继基站，中控室控制固定翼无人机工作，若干个中继基站相互之间建立自组网，固定翼无人机、固定翼无人机机场以及中继基站之间通过无线通信模块实时保持通信。本发明通过铁塔搭载的中继基站，实现固定翼无人机中继作业电力巡检，解决了现存电力巡检过程中，由于电网范围广、地理位置间存在障碍物导致等信息传递失败等问题，增加了无线信号的传输距离，满足固定翼无人机巡检过程可视化，便于运维人员及时发现线路隐患以及通过中继作业拓宽巡检范围，大大提高了固定翼无人机的作业效率。
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公开(公告)号：CN115728673A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211230390.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 安徽送变电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于磁场分布特征的输电线路识别方法，以理论计算或仿真的输电线路空间磁场强度归一化后作为全局矩阵数组M，以实际测量的输电线路垂直剖面空间磁场强度归一化后作为局部矩阵数组N，在空间电磁场域中采用金字塔模板匹配方法，实现了无人机相对于输电线路的空间方位快速识别，解决了气候环境多变及复杂背景下的输电线路识别难题，为实现无人机沿线自主巡检奠定基础。
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公开(公告)号：CN113283060B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110491817.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 安徽优航遥感信息技术有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降固定翼无人机多机场择优起降方法，包括固定翼无人机、固定翼无人机起降的多机场，固定翼无人机上安装有传感器和RTK空间定位模块，实时得出固定翼无人机飞行过程中当前固定翼无人机空间坐标和附近空闲机场的空间坐标、速度、航向角、海拔高度，以及计算出减速代价、减高代价、距离代价、角度代价，机场总代价为减速代价、减高代价、距离代价、角度代价之和，计算出各机场的总代价，且总代价最小的即为最优降落机场。本发明可以有效延长无人机的有效作业时间，增加了作业半径，并根据无人机的飞行状态通过计算选择最优机场降落，减少固定翼无人机对机场的依赖，极大地减轻作业人员的负担，提升了固定翼无人机工作效率。
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公开(公告)号：CN110492382A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910676352.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02 , A61B5/0205 , A61B5/11 , A61B5/00 , A41D13/008 , A41D27/00 , H04N7/18 , H04Q5/24 , G08B21/02
Abstract: 本发明公开了一种带电作业屏蔽服多维感知信息集成系统，基于现有的带电作业屏蔽服，融合多元的信息感知模块和智能预警模块。该带电作业屏蔽服多维感知信息集成系统，包括信息采集模块、信息可视模块、信息传输模块和信息监管平台。该带电作业屏蔽服多维感知信息集成系统，信息采集模块的设置，通过体征监测模块、空间定位模块、语音通讯模块和视频监控模块对等电位工作人员工作过程的信息进行实时的采集，实现等电位工作人员与地面作业人员的信息交流，辅助等电位工作人员开展作业流程提示、危险点告知、安全距离或违章违规预警。
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公开(公告)号：CN111987637A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010509146.4
申请日：2020-06-07
Applicant: 国家电网有限公司 , 安徽送变电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种展放引导绳的方法，尤其涉及了一种无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其包括以下步骤：步骤一、航线规划：得到航线规划无人机(1)的飞行轨迹，生成飞行规划航线(9)；步骤二、导引绳(5)连接：将导引绳(5)导引绳展放无人机(11)连接；步骤三、第一视角视频监控：对空中情况进行监控；步骤四、自主飞行和自动展放：导引绳展放无人机(11)按照已生成的飞行规划航线(9)自主飞行、自动展放。本发明能够实现使大跨越区段中无人机展放导引绳(5)的过程由手动控制模式转变为自主飞行自动展放模式，极大地减轻作业人员的工作强度，降低作业难度，提高作业效率，大幅度地降低了放线失败的成本。
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