公开(公告)号：CN117848314A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410020641.7

申请日：2024-01-08

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 许吉禅 ,  杨孝筱 ,  马天兵 ,  阮大志 ,  朱孟双 ,  吕昕辰 ,  韦攀

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉追踪技术的悬臂式掘进机截割部位姿测量方法及系统。所述方法及系统包括：悬臂式掘进机截割部、轴销、回转中心及后侧机身，悬臂式掘进机截割部前侧安装有激光追踪装置，用于向半透明标靶发射激光，该装置由二自由度转台、激光测距模块、磁吸表座、壳体和玻璃罩组成；机身后盖设有图像处理装置，用于获取标靶图片，该装置由半透明标靶、工业相机、相机支架、滑轨、自锁紧滑块、密封盖、总控箱和总控模块组成；总控模块可以与激光追踪装置以及图像处理装置连接，进行数据交互并进行计算，实现激光视觉追踪和位姿测量。本方法及系统布置简单、适用范围广，同时该方法及系统具备输入参数少、逐帧更新的优点，能保障实时测量的稳定性。