公开(公告)号：CN109917418A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910241292.0

申请日：2019-03-28

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 周宁亚

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达无反射区域的测量方法。首先采集激光雷达数据，进行激光雷达预处理；其次对有反射区域的激光信息进行聚类分区域和对各个区域选取两个端点，以确定局部无反射区域；然后对局部无反射区域进行延伸与激光雷达量程匹配，得到完整无反射区域；最后通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图。

公开(公告)号：CN109917418B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201910241292.0

申请日：2019-03-28

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 甘福宝 ,  周宁亚

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G06F18/2321

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达无反射区域的测量方法。首先采集激光雷达数据，进行激光雷达预处理；其次对有反射区域的激光信息进行聚类分区域和对各个区域选取两个端点，以确定局部无反射区域；然后对局部无反射区域进行延伸与激光雷达量程匹配，得到完整无反射区域；最后通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图。

公开(公告)号：CN110275179A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910279067.6

申请日：2019-04-09

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 周宁亚 ,  黄友锐 ,  韩涛

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达以及视觉融合的构建地图的方法，至少包括以下步骤：设备校准、指令接收、构建地图以及获取最终地图，本发明方法创新性的在机器人上设置了激光雷达以及摄像头，从而充分的将视觉数据和激光雷达数据融合在所构建的地图中，一方面，可以克服视觉无法得出建筑物距离的缺陷，另一方面，弥补了激光雷达在长距离检测不准确的问题，最终高效而精准的通过机器人构建所需地图。