公开(公告)号：CN113581210A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110925454.X

申请日：2021-08-12

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 时利 ,  吴琼 ,  杨荣利 ,  岳丽姣 ,  王俊 ,  徐春梅 ,  高波 ,  刘法勇

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，本发明的设计构思在于，根据在车辆行驶过程中实时检测的当前道路环境，区分出上下坡路面，并针对不同的路面类型分别按照加速及减速需求，提出具有针对性的信号交互及车速控制策略，从而获得车辆实际正向加速度或实际负向加速度，并将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行自动驾驶车辆的纵向运动控制。本发明提出了具有工况区分且按实际加减速需求的纵向控制方案，能够满足坡度道路环境下的车辆拥堵跟车控制，因而也可以满足其他常规路况下的纵向运动控制，极大改善了自动驾驶车辆的操控、乘坐舒适性能。