公开(公告)号：CN115686020B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202211408188.4

申请日：2022-11-10

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王雷 ,  李东东 ,  凌雪 ,  蔡劲草 ,  王安恒 ,  王海 ,  王天成 ,  王艺璇 ,  张茂杉

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开一种基于IAPF‑A*融合算法的机器人路径规划方法，算法步骤如图1所示，本发明的有益效果是，通过使用改进的人工势场替换传统A*算法中的估算距离，改进的人工势场不仅包含了终点信息，同时也包含了局部的环境信息，能有效避免凹型障碍物对A*算法的影响，从而提高本发明IAPF‑A*算法的寻路效率。

公开(公告)号：CN115686020A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211408188.4

申请日：2022-11-10

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王雷 ,  李东东 ,  凌雪 ,  蔡劲草 ,  王安恒 ,  王海 ,  王天成 ,  王艺璇 ,  张茂杉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于IAPF‑A*融合算法的机器人路径规划方法，算法步骤如图1所示，本发明的有益效果是，通过使用改进的人工势场替换传统A*算法中的估算距离，改进的人工势场不仅包含了终点信息，同时也包含了局部的环境信息，能有效避免凹型障碍物对A*算法的影响，从而提高本发明IAPF‑A*算法的寻路效率。

公开(公告)号：CN203844496U

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201420123694.3

申请日：2014-03-19

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王幼民 ,  张茂杉

IPC: B43M99/00

Abstract: 本实用新型公开了一种旋转式横放笔筒，包括储笔装置，及与储笔装置配合的架槽；所述储笔装置底部与架槽铰接。本实用新型的旋转式横放笔筒，操作简便，可控性好，可以分为能够水平放置笔具和垂直放置笔具，当需要使用笔具时，通过提板将笔筒调为垂直模式，取出笔具后将笔筒旋转为水平模式，可以笔筒内的笔具书写顺畅，另外也防止灰尘对笔筒内部污染。