公开(公告)号：CN105383906A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510908949.6

申请日：2015-12-08

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  叶增林 ,  贺冬冬

IPC: B65G47/248 ,  B65G47/90 ,  B65B5/10

CPC classification number: B65B5/105 ,  B65B35/38 ,  B65B35/44 ,  B65B35/56 ,  B65B43/52

Abstract: 本发明公开一种桶面的摆放与装箱装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括桶面摆放线、SCARA搬运机器人及桶面装箱线；桶面摆放线包括第一传送带、桶面翻转机器人、第一挡板、光电传感器、第二挡板；SCARA搬运机器人负责将摆放好的桶面装入桶面装箱线上的箱子内；桶面装箱线包括第二传送带、第三挡板、第三传送带。本发明装置采用了机电一体化系统，融合了机械、电子、计算机软硬件、控制、光电传感系统及机器人技术等，各个部件的统一协作完成了桶面的摆放与装箱，能够满足企业的实际生产需要，具有较强的可行性。

公开(公告)号：CN106737599B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710028714.7

申请日：2017-01-16

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  夏兴国 ,  赵学峰 ,  卢杰 ,  贺冬冬 ,  童震

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公布了一种设有滚珠丝杠的动平台机构，属于机器人技术领域。该动平台机构包括上动平台、下动平台、滚珠丝杠、丝杠末端挡块、丝杠螺母、末端执行件、同步带、同步带轮、丝杠连杆、动平台连杆及驱动装置；驱动装置安装在电机支座上，电机轴端安装有同步带轮，另一同步带轮与丝杠螺母的内圈相连接，丝杠螺母固定于上动平台上并与丝杠配合，丝杠下端固接末端执行件，末端执行件下端连接丝杠连杆，丝杠连杆下端与下动平台相连，本发明主要应用于六轴并联机器人，该动平台机构的下动平台相对上动平台能够偏转一定的角度，从而增大末端执行机构的偏转角度，解决了六轴并联机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小的问题。

公开(公告)号：CN106737599A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710028714.7

申请日：2017-01-16

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  夏兴国 ,  赵学峰 ,  卢杰 ,  贺冬冬 ,  童震

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/003

Abstract: 本发明公布了一种设有滚珠丝杠的动平台机构，属于机器人技术领域。该动平台机构包括上动平台、下动平台、滚珠丝杠、丝杠末端挡块、丝杠螺母、末端执行件、同步带、同步带轮、丝杠连杆、动平台连杆及驱动装置；驱动装置安装在电机支座上，电机轴端安装有同步带轮，另一同步带轮与丝杠螺母的内圈相连接，丝杠螺母固定于上动平台上并与丝杠配合，丝杠下端固接末端执行件，末端执行件下端连接丝杠连杆，丝杠连杆下端与下动平台相连，本发明主要应用于六轴并联机器人，该动平台机构的下动平台相对上动平台能够偏转一定的角度，从而增大末端执行机构的偏转角度，解决了六轴并联机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小的问题。

公开(公告)号：CN105383906B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510908949.6

申请日：2015-12-08

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  叶增林 ,  贺冬冬

IPC: B65B5/10 ,  B65B35/56 ,  B65B35/38 ,  B65B35/44 ,  B65B43/52

Abstract: 本发明公开一种桶面的摆放与装箱装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括桶面摆放线、SCARA搬运机器人及桶面装箱线；桶面摆放线包括第一传送带、桶面翻转机器人、第一挡板、光电传感器、第二挡板；SCARA搬运机器人负责将摆放好的桶面装入桶面装箱线上的箱子内；桶面装箱线包括第二传送带、第三挡板、第三传送带。本发明装置采用了机电一体化系统，融合了机械、电子、计算机软硬件、控制、光电传感系统及机器人技术等，各个部件的统一协作完成了桶面的摆放与装箱，能够满足企业的实际生产需要，具有较强的可行性。