公开(公告)号：CN118596191A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410664090.8

申请日：2024-05-27

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王瑞锋 ,  王雨辰 ,  王亮 ,  贾博韬 ,  陈良胜 ,  蒋斌

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  H02N2/00 ,  H02N2/06 ,  H02N2/08

Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的空间机械臂及其工作方法，压电驱动的空间机械臂包含M个关节压电作动器、末端执行机构、2个驱动臂、以及M‑1个连接组件；关节压电作动器包含转子组件和定子组件；末端执行机构通过2个驱动臂和第1个关节压电作动器的转子组件固连；M个关节压电作动器、M‑1个连接组件依次交替相连。本发明利用压电材料的逆压电效应，通过摩擦作用实现机械臂关节的驱动，通过同时驱动多个机械臂关节，实现整个空间机械臂的运动，不需要复杂的传动和减速机构，结构简单，易于小型化；可靠性好，能够在强宇宙射线及真空环境下工作；各驱动关节均可正、反转，且能自由选择驱动关节的数量，灵活性强；各组件均为模块化设计，通用性好。

公开(公告)号：CN118528315A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410664097.X

申请日：2024-05-27

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王瑞锋 ,  王雨辰 ,  王亮 ,  贾博韬 ,  蒋斌 ,  陈良胜

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  H02N2/12 ,  H02N2/14 ,  H02N2/16

Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的全海深机械臂及其工作方法，压电驱动的全海深机械臂包含M个关节压电作动器、末端执行机构、2个驱动臂、以及M‑1个连接组件；关节压电作动器包含转子组件和定子组件；末端执行机构通过2个驱动臂和第1个关节压电作动器的转子组件固连；M个关节压电作动器、M‑1个连接组件依次交替相连。本发明利用压电材料的逆压电效应和摩擦驱动原理实现机械臂关节的驱动，通过同时驱动多个机械臂关节，实现整个全海深机械臂的运动，不需要复杂的传动和减速机构，结构简单、控制难度低、可靠性好，能够在全海深环境下工作，各组件均为模块化设计，通用性好。