公开(公告)号：CN114253268A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111566698.X

申请日：2021-12-20

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 邓书朝 ,  孙船斌 ,  童宝宏 ,  王爽 ,  孙雪皓 ,  姜宇翔 ,  马帅 ,  张晨阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于智能网联汽车领域，具体涉及一种用于智能网联汽车的协同路径跟踪方法。本发明将协同路径跟踪设计为两层控制结构：下层称为路径跟踪，负责使一组车辆以参数化的方式收敛到期望路径，而上层称为网络化协调层，其目标是同步路径参数，并使其沿路径以相同的参数化期望速度曲线变化。从而确保车辆到达期望的编队，且单车速度曲线与路径和编队兼容。基于V2V和事件触发机制的通信系统定义通信触发条件逻辑，车辆之间在离散时刻异步交换消息，避免以固定速率通信，并且仅在满足触发逻辑条件时触发通信，减少传输的信息量，降低对传输带宽的要求。并对每辆车单独计算触发条件，实现分布式触发，提高存在通信丢包和延迟情况下的稳定性和鲁棒性。