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公开(公告)号：CN119952706A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510192300.2
申请日：2025-02-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于优化长鼻浣熊算法的机械臂轨迹规划方法及系统，属于机械臂运动规划领域，包括：建立机械臂运动学模型；以机械臂各关节的总运行时间为目标函数f(t)，以机械臂各关节角度、角速度和角加速度为约束条件；根据约束条件，利用分段多项式插值函数生成机械臂的运动轨迹，并获取运动轨迹的总运行时间；利用改进的长鼻浣熊算法优化运动轨迹，得到优化后的运动轨迹，并获取优化后的运动轨迹的总运行时间；改进的长鼻浣熊算法通过Logistic混沌映射初始化长鼻浣熊算法的种群，利用量子行为策略和透镜反向学习策略更新种群个体的位置；针对现有技术中机械臂轨迹规划容易陷入局部最优，本申请提高了收敛速度和收敛精度，具备更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN120031965A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510104796.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer‑CNN的平面抓取位姿的处理方法及系统，属于视觉抓取及预测技术领域。包括以下步骤：对预测数据集进行预处理，获取输入图像；构建基于Transformer‑CNN的平面抓取位姿预测模型；平面抓取位姿预测模型包括编码器模块、解码器模块以及抓取预测模块；将获取的输入图像输入到构建的平面抓取位姿预测模型中进行模型训练与测试：使用训练后的平面抓取位姿预测模型获取抓取配置，生成预测结果。相较于现有技术，本发明的有益之处在于，实现了对抓取特征表示的增强、多层级特征交互与信息保留的优化，以及抓取位姿预测准确性与泛化能力的提升。
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公开(公告)号：CN119991806A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510098772.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于点线融合的视觉SLAM方法及系统，属于机器人技术领域。包括以下步骤：搭建视觉SLAM框架；获取场景图像并预处理；将预处理后的场景图像输入视觉SLAM框架，提取语义信息；并对场景图像进行特征点的提取与融合，获取静态特征点集合；通过视觉SLAM框架并根据静态特征点集合进行初始化，筛选关键帧场景图像；根据筛选出的关键帧场景图像构建稀疏点云地图；通过视觉SLAM框架对关键帧场景图像进行闭环检测与地图校正相较于现有技术，本发明的有益之处在于，基于ORB‑SLAM3融合改进YOLOv8以及改进LSD线特征提取算法，构建语义视觉SLAM方法及系统，提高SLAM系统在动态环境以及低纹理环境中的鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN119901291A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510076619.9
申请日：2025-01-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01C21/20 , G06N5/01 , G06Q10/047
Abstract: 本申请公开了一种基于目标导向角的路径规划方法及系统，涉及路径规划，包括：初始化参数，并创建栅格地图；参数包含起始点、目标点和障碍物数量N；根据障碍物数量N计算邻域障碍物率，并根据邻域障碍物率调整搜索邻域范围；并根据目标导向角调整搜索方向，确定当前搜索节点的扩展范围；通过节点间安全裕度评估策略，在确定的扩展范围内获取满足预设安全条件的待扩展节点；利用改进后的GOA‑A*算法遍历搜索待扩展节点，生成从起始点到目标点的规划路径；其中，改进后的GOA‑A*算法通过在A*算法的启发函数中设置角度因子和距离因子得到；针对现有技术中A*算法搜索效率低，本申请通过在启发函数中引入角度因子和距离因子等，提高了搜索效率。
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