公开(公告)号：CN117740020A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311821330.2

申请日：2023-12-27

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 徐向荣 ,  郜菊 ,  王魏婧 ,  崔欢欢 ,  张卉 ,  蒲泉成

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于移动机器人运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于A‑star算法和三次B样条曲线融合的平滑路径改进方法，本发明提出的平滑路径改进方法基于A‑star算法剔除冗余节点和三次B样条曲线融合；首先，遵循三角形斜边最短原则，提出剔除冗余路径节点策略，通过保留A‑star算法中满足避障条件的路径转折节点，剔除冗余路径节点，以缩短路径长度。其次，通过融合准均匀B样条曲线对剔除冗余路径节点的A‑star算法进一步进行路径平滑处理，提高路径的平滑性。该方法不仅解决了路径中的转折节点多的问题，而且缩短路径了长度、平滑了路径。在不同障碍比的实验环境下，通过对A‑star算法改进前后进行多次仿真对比实验，实验结果验证了该方法的有效性和可靠性。

公开(公告)号：CN119952706A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510192300.2

申请日：2025-02-21

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 徐向荣 ,  崔欢欢 ,  晏闻汕 ,  汪宁来 ,  杨英明 ,  梁庆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种基于优化长鼻浣熊算法的机械臂轨迹规划方法及系统，属于机械臂运动规划领域，包括：建立机械臂运动学模型；以机械臂各关节的总运行时间为目标函数f(t)，以机械臂各关节角度、角速度和角加速度为约束条件；根据约束条件，利用分段多项式插值函数生成机械臂的运动轨迹，并获取运动轨迹的总运行时间；利用改进的长鼻浣熊算法优化运动轨迹，得到优化后的运动轨迹，并获取优化后的运动轨迹的总运行时间；改进的长鼻浣熊算法通过Logistic混沌映射初始化长鼻浣熊算法的种群，利用量子行为策略和透镜反向学习策略更新种群个体的位置；针对现有技术中机械臂轨迹规划容易陷入局部最优，本申请提高了收敛速度和收敛精度，具备更强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117649441A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311810122.2

申请日：2023-12-25

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 徐向荣 ,  俞青松 ,  缪海宁 ,  崔欢欢 ,  刘胤真 ,  蒲泉成 ,  郜菊

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明属于深度学习和机器人控制技术领域，具体涉及一种适用于生活场景的基于U2‑Net的平面抓取位姿检测模型。本发明模型通过将U2‑Net和注意力机制相结合对输入图像进行特征提取，之后通过解码预测获得抓取配置所需的宽度热图、角度热图和质量热图，进而在输入图像中获得的相应的抓取配置。该模型不仅可以通过Shuffle Attention注意力机制在不同子特征之间实现信息交流，使模型在该层级保留且聚焦重要的特征信息；还可以通过两级嵌套U型结构从RGB‑D图像中捕获更多的上下文信息，从而避免了多次下采样操作造成的部分特征信息丢失。本发明模型可以被广泛应用于各种非结构化的日常生活场景中的抓取检测任务，且该模型具备更强的鲁棒性和泛化性能。

公开(公告)号：CN117804481A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311845636.1

申请日：2023-12-27

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 徐向荣 ,  郜菊 ,  缪海宁 ,  崔欢欢 ,  俞青松 ,  刘胤真

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于移动机器人运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于启发函数优化和三阶贝塞尔曲线优化改进的A‑star算法，本发明提出一种基于启发函数优化和三阶贝塞尔曲线优化改进的A‑star算法，首先，采用原理简单、运行速度快的A‑star全局路径规划算法作为研究对象进行分析；其次，针对传统A‑star算法路径不平滑、转折节点过多的问题，分别进行启发函数优化和采用三次贝塞尔曲线对传统A‑star算法进行改进；最后，搭建Gazebo仿真环境地图，将改进前后的算法作为全局路径规划器插件，应用于ROS中进行仿真实验。实验结果表明：全局路径规划的路线平滑程度大幅增加，规划出曲线连续性更好、更合理的路径，进一步满足移动机器人运动学约束。