公开(公告)号：CN110745194B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN201911226354.7

申请日：2019-12-04

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 陈西忍 ,  刘永恒 ,  徐向荣 ,  伍毅 ,  徐昌春 ,  毕瑞聪

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本发明的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本发明克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。

公开(公告)号：CN110745194A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201911226354.7

申请日：2019-12-04

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 陈西忍 ,  刘永恒 ,  徐向荣 ,  伍毅 ,  徐昌春 ,  毕瑞聪

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本发明的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本发明克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。

公开(公告)号：CN211001609U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201922154436.7

申请日：2019-12-04

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 陈西忍 ,  刘永恒 ,  徐向荣 ,  伍毅 ,  徐昌春 ,  毕瑞聪

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本实用新型的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。

公开(公告)号：CN211609579U

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN201922154064.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 黄楷 ,  刘永恒 ,  陈西忍

IPC: A47L1/02 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  E04G23/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，属于机器人领域。本实用新型包括壳体，壳体的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足相对壳体转动行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足相对机器人足转动行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的壳体使用较为便利，壳体能够多个直接串联形成机器人组，从而可以适应不同情况下的高空工作，并且增加负载能力。

公开(公告)号：CN210971341U

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201922154112.3

申请日：2019-12-04

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 刘永恒 ,  陈西忍 ,  徐向荣

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种爬墙机器人用转弯单元，属于机器人领域。本实用新型包括转向臂和转动座，转动座位于转向臂下方，转向臂用于与机器人的壳体相连；转动座上设置有支撑柱，转向臂内设置有升降蜗杆，支撑柱侧面对应设置有与升降蜗杆相配合的啮合齿，升降蜗杆驱动支撑柱上下升降，转动座底部通过回转支承转动配合连接有支撑底座，支撑底座下方设置有转弯吸盘；且支撑底座内设有与转动座底部相连的动力电机，该动力电机用于驱动转动座旋转。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，利用转弯单元能够实现对爬墙机器人的转向操作，便于机器人使用过程中灵活转向及越障等。