公开(公告)号：CN1262817C

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200410014906.5

申请日：2004-05-12

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 余晓流 ,  储刘火 ,  岑豫皖 ,  潘紫微 ,  吴玉国

IPC: G01B21/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于串并联机构的六自由度机器人位姿检测装置。六自由度机器人位姿检测装置由三自由度串并联机构组成的位置检测装置和三自由度串并联机构组成的姿态检测装置串接而成，这样就可兼顾检测精度与工作空间两个方面的要求，同时，机构综合确保运动学正解具有显式解。相应运动副所在处的传感器的检测信号通过采集卡传入计算机，软件系统将被测物体的位置姿态实时显示出来，实现被测物体的位置姿态的综合测量和实时显示，从而大大提高了检测效率。

公开(公告)号：CN1570558A

公开(公告)日：2005-01-26

申请号：CN200410014906.5

申请日：2004-05-12

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 余晓流 ,  储刘火 ,  岑豫皖 ,  潘紫微 ,  吴玉国

IPC: G01B21/02

Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于串并联机构的六自由度机器人位姿检测装置。六自由度机器人位姿检测装置由三自由度串并联机构组成的位置检测装置和三自由度串并联机构组成的姿态检测装置串接而成，这样就可兼顾检测精度与工作空间两个方面的要求，同时，机构综合确保运动学正解具有显式解。相应运动副所在处的传感器的检测信号通过采集卡传入计算机，软件系统将被测物体的位置姿态实时显示出来，实现被测物体的位置姿态的综合测量和实时显示，从而大大提高了检测效率。

公开(公告)号：CN1792727A

公开(公告)日：2006-06-28

申请号：CN200510123196.4

申请日：2005-12-22

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 余晓流 ,  储刘火 ,  马欣艺 ,  汪丽芳

IPC: B65B57/20 ,  B65B35/44 ,  B65G47/24 ,  G06M7/04

Abstract: 本发明提供一种棒材自动计数与控制装置，属于冶金工业中棒材生产技术领域。该装置由链式传送平台、整理排队装置、计数装置组成，其中整理排队装置由整理棒材挡板和排队定位挡块构成，计数装置由计数轮、拨料槽、红外光电传感器和计数与控制装置组成。该棒材自动计数与控制装置有效地解决了棒材的重叠和交叉问题，装置稳定性好，计数准确、可靠。

公开(公告)号：CN2578058Y

公开(公告)日：2003-10-08

申请号：CN02258411.0

申请日：2002-11-13

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 余晓流 ,  储刘火

IPC: B25J9/10

Abstract: 本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种三自由度并联结构机器人姿态检测装置，用于机器人姿态参数的综合测量。它由动平台、基平台、移动副及位移传感器、定长杆和球铰组成。这种检测装置采用并联结构，特殊的结构设计可得到被测机器人姿态显式解；与数据采集及处理系统连接，可同时得到三个被测姿态参数值，实现机器人姿态参数的综合测量，提高了测量效率和精度。