公开(公告)号：CN118021360A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410262244.0

申请日：2024-03-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 胡祥涛 ,  张勇乐 ,  谢安祥 ,  于驰 ,  蔡林坤 ,  陈飞 ,  韦治宏

IPC: A61B10/02

Abstract: 本发明公开了一种扭力旋切式活检针，涉及医疗器械领域，包括基体、扭力旋转机构、活塞机构和针管取样装置；扭力旋转机构和活塞机构均安装在基体上；活塞机构包括拉杆活塞和针筒，拉杆活塞穿入针筒内部；针管取样装置包括内针和外针管，外针管固定连接在针筒上且前端通过针尖封闭，内针穿入外针管内部；内针的前端设有旋转刀片，外针管上与旋转刀片对应的位置开设有槽孔，旋转刀片的初始位置覆盖住槽孔；扭力旋转机构能够带动内针旋转及带动拉杆活塞在针筒内往复运动。本发明的优点在于：取出的组织切片不会掺杂其它部位的组织，确保了活检的准确性，减少了患者创伤及减少患者麻药退效后的疼痛感。

公开(公告)号：CN115741756B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202211633393.0

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 胡祥涛 ,  谢安祥

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开螺装类零件拆装的夹爪机构，包括机架组件、摆动架组件、驱动件、夹爪组件、凸轮、旋转组件，驱动件连接摆动架组件，驱动件的输出端依次连接凸轮、旋转组件致使凸轮与旋转组件旋转，摆动架组件滑动连接机架组件的顶端，夹爪组件的铰接点连接所述摆动架组件，凸轮位于夹爪组件的施加端，凸轮的旋转致使夹爪组件的夹持端间隙式放松和夹紧；当夹爪组件的夹持端为夹紧状态时，旋转组件带动夹爪组件旋转。本发明的有益效果：通过凸轮与旋转组件机械配合，仿照人手从侧面拧螺母的原理，解决了小空间下机械手无法自动拆装的问题，且夹紧力不变，不会破坏工件、占用空间小，不易影响其他零件。

公开(公告)号：CN117094456A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310987530.9

申请日：2023-08-04

Applicant: 安徽大学

Inventor： 胡祥涛 ,  张勇乐 ,  李子怡 ,  许建军 ,  谢安祥 ,  胡明 ,  周福杰

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提出一种基于水虎鱼算法的路径规划方法及系统，首先建立栅格地图，获取机器人运动的起点位置和终点位置，形成由多个初始路径节点位置组成的初始种群，记录POA算法参数；然后基于多个初始路径节点位置构建水虎鱼群模型，分别通过改进的万有引力算子、改进的Levy飞行策略和基于进化算法的选择交叉算子模拟种群的捕猎行为、漫游行为和自适应繁衍行为，以此对目标适应度函数进行优化求解寻求最优路径节点位置，其中，适应度函数是由不同权重占比的路径长度和路径平滑度组成；最后，通过迭代收敛获得最优路径节点位置。

公开(公告)号：CN115741756A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211633393.0

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 胡祥涛 ,  谢安祥

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开螺装类零件拆装的夹爪机构，包括机架组件、摆动架组件、驱动件、夹爪组件、凸轮、旋转组件，驱动件连接摆动架组件，驱动件的输出端依次连接凸轮、旋转组件致使凸轮与旋转组件旋转，摆动架组件滑动连接机架组件的顶端，夹爪组件的铰接点连接所述摆动架组件，凸轮位于夹爪组件的施加端，凸轮的旋转致使夹爪组件的夹持端间隙式放松和夹紧；当夹爪组件的夹持端为夹紧状态时，旋转组件带动夹爪组件旋转。本发明的有益效果：通过凸轮与旋转组件机械配合，仿照人手从侧面拧螺母的原理，解决了小空间下机械手无法自动拆装的问题，且夹紧力不变，不会破坏工件、占用空间小，不易影响其他零件。