公开(公告)号：CN115290073A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210970287.5

申请日：2022-08-12

Applicant: 安徽大学

Inventor： 刘弨 ,  段章领 ,  朱杰 ,  仰劲涛 ,  王梦然 ,  朱芮含 ,  杨建文 ,  常家铭

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明涉及矿山井下定位与导航技术领域，解决了非结构化环境特征下且GPS无法作用的井下定位与建图难的技术问题，尤其涉及一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法，包括以下过程：获取激光雷达当前激光帧的点云信息；计算激光雷达当前激光帧点云信息中每个点的曲率，并根据每个点的曲率提取每个点的角点特征以及平面点特征；通过相机提取当前帧的信息，根据当前帧的信息采用FAST算法检测当前帧的角点，并判断是否为一个角特征点；根据当前帧的信息采用KLT光流法跟踪算法跟踪当前滑动窗口关键帧的特征点。本发明实现对煤矿井下进行高精度定位，同时平衡了精度与计算量，提高矿山井巷的定位与建图准确率与实时性。