公开(公告)号：CN119213994A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411136068.2

申请日：2024-08-19

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 俞传阳 ,  朱俊文 ,  陈黎卿 ,  万玲 ,  刘立超 ,  刘策

IPC: A01D46/30 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种自适应调节跨茶垄龙门履带自走式采茶机器人，包括行走组件与机械臂组件；机架，设置在行走组件上，用于安装机械臂组件；仿形连杆，设置在机架的顶部，用于与机架进行连接，并根据左右履带所在具有落差支撑面进行自适应调节；通过机架部分采用了平行四边形连杆结构，确保了当机器人在坡道上行走遇到落差时，机架两侧由于平行四边形连杆结构作用只在垂直支撑面方向进行位移变化从而避免整机侧倾风险，保证稳定行走，在采摘模块上，采用了五连杆两自由度的机械臂设计，并巧妙地通过平行四边形连杆的约束，使得机械臂在运动中末端方位角始终维持不变，提高了采摘的精确性。