公开(公告)号：CN118163106A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410394423.X

申请日：2024-04-02

Applicant: 安徽信息工程学院

Inventor： 高吟 ,  高洪 ,  王飞 ,  张宇华 ,  贡军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种摆放姿态随机的长方体物料自动抓取的位置姿态调整方法，包括步骤：S1、提供长方体物料在目标平面上放置正确时，长方体物料的位置识别点在静坐标系中的坐标；S2、长方体物料放置在物料摆放平面上；S3、确定长方体物料的位置识别点在静坐标系中的当前坐标，计算上件机器人的抓取机械手的坐标调整量，根据计算结果调整抓取机械手的抓取位置。本发明的摆放姿态随机的长方体物料自动抓取的位置姿态调整方法，能够针对长方体物料的六个不同表面落在物料摆放平面、上料机器人平面机械手抓取该物料的不同侧面时的情形，通过绕手爪局部坐标系的有限次旋转操作，结合长方体物料位置识别点坐标的确定，该上料机器人位置姿态调整方法在长方体物料摆放姿态随机场景下，可以实现长方体物料按照预期姿态和定位点对正后精准落在目标平面上。

公开(公告)号：CN118411450A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410393868.6

申请日：2024-04-02

Applicant: 安徽信息工程学院

Inventor： 高吟 ,  王飞 ,  高洪 ,  张宇华 ,  贡军

IPC: G06T13/20

Abstract: 本发明公开了一种以物理空间传输数据驱动的平行轴齿轮传动数字孪生动画生成方法，包括步骤：S1、构建平行轴齿轮传动机构的物理空间和对应的数字化虚拟空间；S2、进行平行轴齿轮传动机构的初始位置校准；S3、驱动物理空间的平行轴齿轮传动机构运动，通过实时采集物理空间的平行轴齿轮传动机构的主动齿轮的转动角度数据，驱动数字化虚拟空间的平行轴齿轮传动机构数字孪生体的运动，实现物理空间的平行轴齿轮传动机构与数字化虚拟空间的平行轴齿轮传动机构的同步运动。本发明的以物理空间传输数据驱动的平行轴齿轮传动数字孪生动画生成方法，可以在物理空间和虚拟的数字化虚拟空间，通过设定齿轮安装标识点，在忽略数据采集与传输中的延迟的情况下，以实时采集和传输的物理空间机械运行数据驱动虚拟空间的数字孪生体，实现物理空间机械运行数据与数字化空间孪生体运动数据的实时同步性。