公开(公告)号：CN119600221A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411760193.0

申请日：2024-12-03

Applicant: 安徽信息工程学院

Inventor： 凌新宇 ,  李涛 ,  滕康 ,  杨宇兵

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06T7/33 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种高效率三维点云地图构建方法，涉及移动机器人SLAM领域，解决了难以通过动态杂点剔除机制和最近邻插值结合分析云数据的局部特征和激光雷达扫描的连续性，难以采用体素滤波方式在保留点云结构特征的同时并剔除地面杂点的技术问题，包括以下步骤：提取原始LEGO LOAM算法，将提取出的地面点云放到一个容器中；引入动态杂点剔除机制，对点云数据的高度差异、密度变化和激光雷达扫描的连续性进行分析，并对该容器中的点作最近邻插值处理；在插值处理后对新的容器中点云作体素滤板处理；衔接原始LEGO LOAM算法架构，将地面点云和非地面点云发布；在KITTI_06公开数据集下复现原始得到的点云图，并与改进后的L‑LEGO LOAM点云图作分析对比。