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公开(公告)号：CN117308941A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310742287.4
申请日：2023-06-21
Applicant: 安徽信息工程学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明揭示了一种自适应降维的多动态导航方法，包括以下步骤：步骤1、初始化自适应维度图；步骤2、搜索与路径匹配的自适应维度图，若未搜索到则返回步骤1，若搜索到了则执行下一步；步骤3、构建路径附近的通道；步骤4、根据通道搜索最小代价路径，若未搜索到则以当前终止路径降/升维，并返回步骤2，若搜索到了则执行下一步；步骤5、判断搜索到的最小代价路径是否满足设定要求，若否则以当前终止路径降/升维，并返回步骤2，若是则执行下一步；步骤6、将最小代价路径作为最佳导航路径，并输出。本发明通过改进动态环境中的自适应导航维度和代价评估机制，将复杂的环境特征进行尺度缩放，一方面降低了动态环境下的导航算法复杂度，另一方面适应了不断变化的场景特征，同时适用于任何维度的导航规划场景。
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