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公开(公告)号：CN114800524B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210581002.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 宁波职业技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人避碰技术领域，公开了一种人机交互协作机器人主动避碰的系统，包括人机交互协作机器人，人机交互协作机器人包括机械臂单元，人体姿态数据信息获取模块；机械臂姿态识别模块；主动避碰模块；人体姿态数据信息获取模块用于获取人体姿态估计数据；机械臂姿态识别模块用于建立机械臂关节点检测模型，获取机械臂的姿态估计数据；主动避碰模块，用于接收人体姿态估计数据和机械臂的姿态估计数据，并当人体姿态数据和机械臂姿态数据在预设空间邻域范围内，控制机械臂按照对应的预设路线自动避让。采用本系统，能够获取更加丰富、鲁棒的机械臂周围场景，人体姿态和机械臂姿态估计精度更高，保障生产作业人机协调安全有序。
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公开(公告)号：CN114800524A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210581002.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 宁波职业技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人避碰技术领域，公开了一种人机交互协作机器人主动避碰的系统，包括人机交互协作机器人，人机交互协作机器人包括机械臂单元，人体姿态数据信息获取模块；机械臂姿态识别模块；主动避碰模块；人体姿态数据信息获取模块用于获取人体姿态估计数据；机械臂姿态识别模块用于建立机械臂关节点检测模型，获取机械臂的姿态估计数据；主动避碰模块，用于接收人体姿态估计数据和机械臂的姿态估计数据，并当人体姿态数据和机械臂姿态数据在预设空间邻域范围内，控制机械臂按照对应的预设路线自动避让。采用本系统，能够获取更加丰富、鲁棒的机械臂周围场景，人体姿态和机械臂姿态估计精度更高，保障生产作业人机协调安全有序。
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公开(公告)号：CN113283309A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110490675.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 宁波职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种根据实时路面图像识别道路施工状态的方法与系统，涉及道路施工状态识别领域，其通过道路路面模型得到候选目标区域；通过施工标识物检测模型得到候选施工标识物坐标集；获取候选施工标识物坐标集中各坐标与预设施工物特征点坐标集中对应坐标的距离信息集；通过距离信息集得到候选坐标集；判断候选坐标集与候选目标区域是否有交集，如果有，则判断交集区域处于道路施工状态。本发明通过坐标集之间的距离判断以及坐标集与候选目标区域之间的交集判断得到道路施工状态，解决了目前监控人员人工肉眼巡检导致的巡检周期长、极易疲劳、不易发现正在施工或者发现不及时而导致的车辆拥堵且极易发生交通事故的问题。
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