公开(公告)号：CN117664101A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311372644.9

申请日：2023-10-20

Applicant: 威海广泰空港设备股份有限公司

Inventor： 张楠楠 ,  魏义礼 ,  张威 ,  高宏 ,  苗文亮 ,  曲振东 ,  闫宗吉 ,  桂成一

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的机场无人车语义slam建图方法，其解决了如何设计一种基于SLAM的地图构建方法，从而为实现自主测绘、导航、避障、巡航和监控等功能提供基础的技术问题，其采用相机、激光雷达、IMU、GPS、里程计结合语义解析模块，将相机部署于机场无人车上，使用相机对环境物体进行识别、分割、二维语义解析，再通过多相机对环境物体进行深度估计；通过激光雷达获取当前车辆的三维SLAM并与相机的三维点云做匹配维点云，再结合激光SLAM的高精度栅格地图和视觉SLAM的丰富环境信息，并将其与激光SLAM的栅格地图进行融合，从而实现对机场环境的语义SLAM建图。