公开(公告)号：CN112269031A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202011137516.2

申请日：2020-10-22

申请人： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

发明人： 李吉功 ,  吴凯宏 ,  杨静 ,  曾凡琳

IPC分类号： G01P5/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 一种基于神经网络的旋翼无人机实时风速估计方法：进行标定实验；计算机体坐标系下每个采样时刻的总惯性力矢量；计算机体坐标系下每个采样时刻的旋翼无人机空速矢量；将机体坐标系下每个采样时刻的旋翼无人机空速矢量作为输出，旋翼电机的输入等效电压和机体坐标系下每个采样时刻的总惯性力矢量作为输入，训练并保存人工神经网络；计算当前时刻机体坐标系下的总惯性力矢量，将计算的总惯性力矢量和采集的旋翼电机的输入等效电压作为训练好的人工神经网络的输入，获得当前时刻机体坐标系下旋翼无人机空速矢量的估计值 根据估计值 计算出当前时刻的环境风速矢量的估计值。本发明适用于任意旋翼数目的旋翼无人机，可简便、准确地估计风速/风向。

公开(公告)号：CN110619622A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910279880.3

申请日：2019-04-08

申请人： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

发明人： 曾凡琳 ,  曾艺洁 ,  谢飞 ,  鲁赛潮

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

摘要： 本发明涉及计算机图像处理、目标识别技术领域，为实现通过照片信息，让程序可以自动识别面包板中的元器件插孔，为电路结构的自动识别打下基础。为此，本发明采取的技术方案是，基于计算机视觉的面包板结构图像自动检测方法，包括以下三个步骤：①基于变阈值迭代的面包板图像极值斑点检测，给出面包板图像中所有疑似插孔点位置；②基于分水岭变换的去干扰面包板插孔检测，给出图片中文字等元素干扰下插孔位置集合；③插孔连接方式检测，给出面包板中所有插孔之间的连接集合。本发明主要应用于电路板自动识别场合。

公开(公告)号：CN110619622B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201910279880.3

申请日：2019-04-08

申请人： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

发明人： 曾凡琳 ,  曾艺洁 ,  谢飞 ,  鲁赛潮

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

摘要： 本发明涉及计算机图像处理、目标识别技术领域，为实现通过照片信息，让程序可以自动识别面包板中的元器件插孔，为电路结构的自动识别打下基础。为此，本发明采取的技术方案是，基于计算机视觉的面包板结构图像自动检测方法，包括以下三个步骤：①基于变阈值迭代的面包板图像极值斑点检测，给出面包板图像中所有疑似插孔点位置；②基于分水岭变换的去干扰面包板插孔检测，给出图片中文字等元素干扰下插孔位置集合；③插孔连接方式检测，给出面包板中所有插孔之间的连接集合。本发明主要应用于电路板自动识别场合。

公开(公告)号：CN116416576A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310358618.4

申请日：2023-04-04

申请人： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

发明人： 李吉功 ,  谢馥宁 ,  杨静 ,  曾凡琳

IPC分类号： G06V20/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

摘要： 本发明涉及视觉检测、自动检测技术，为提升烟火的检测效率和实时性，增加烟火检测可适应的场景，例如能有效检测各个阶段的火灾，以及毒害气体泄漏，为此，本发明，基于V3‑YOLOX的烟雾/火焰双光视觉检测方法，建立改进的MobileNetV3‑YOLOX网络V3‑YOLOX网络，V3‑YOLOX网络包括主干网络Backbone、颈部网络Neck以及头部网络Head三部分，其中主干网络Backbone采用计算机视觉系列模型MobilenetV3的主干网络Backbone进行特征提取，MobilenetV3选择MobileNetV3‑Large版本。本发明主要应用于视觉检测场合。

公开(公告)号：CN112269031B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202011137516.2

申请日：2020-10-22

申请人： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

发明人： 李吉功 ,  吴凯宏 ,  杨静 ,  曾凡琳

IPC分类号： G01P5/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 一种基于神经网络的旋翼无人机实时风速估计方法：进行标定实验；计算机体坐标系下每个采样时刻的总惯性力矢量；计算机体坐标系下每个采样时刻的旋翼无人机空速矢量；将机体坐标系下每个采样时刻的旋翼无人机空速矢量作为输出，旋翼电机的输入等效电压和机体坐标系下每个采样时刻的总惯性力矢量作为输入，训练并保存人工神经网络；计算当前时刻机体坐标系下的总惯性力矢量，将计算的总惯性力矢量和采集的旋翼电机的输入等效电压作为训练好的人工神经网络的输入，获得当前时刻机体坐标系下旋翼无人机空速矢量的估计值根据估计值计算出当前时刻的环境风速矢量的估计值。本发明适用于任意旋翼数目的旋翼无人机，可简便、准确地估计风速/风向。

公开(公告)号：CN111352071A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010245643.8

申请日：2020-03-31

申请人： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

发明人： 李吉功 ,  杨静 ,  曾凡琳

IPC分类号： G01S5/16

摘要： 一种灯塔式平面运动空间移动目标自定位系统，有设置在信号发射塔底座上的无线信号发射及控制驱动单元和与无线信号发射及控制驱动单元发射端相连的无线信号发射天线，无线信号发射及控制驱动单元上连接有内置旋转编码器的直流减速电机，直流减速电机的输出轴连接激光发射器，直流减速电机的输出轴上安装有的导电滑环；设置在移动平台上的激光接收柱安装底座和与激光接收柱安装底座相连的无线信号接收及位置解算单元，激光接收柱安装底座上设置有三个光电转换单元，每个光电转换单元上连接有一个用于接收激光发射器发射的激光信号的激光接收柱，无线信号接收及位置解算单元上连接有接收天线。本发明可满足激光可视距离范围内多个移动机器人的自定位需求。