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实用新型
一种用于机器人关节的球形电机有权许可

公开(公告)号：CN214323413U

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202120284978.0

申请日：2021-02-01

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 刘福聪 , 王浩然 , 唐铁林

IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , H02K11/20 , H02K11/30 , H02K41/06

Abstract: 本实用新型涉及一种用于机器人关节的球形电机，包括定子模块、转子模块和控制模块；定子模块包括支撑轴、姿态传感器一、定子球壳和电磁铁；转子模块包括转子轴、转子内球、转子铁块、转子上外壳、转子下外壳和姿态传感器二；控制模块包括工控机、PLC、模拟量输出模块；定子球壳内表面呈M层N列布置电磁铁，转子内球的外表面呈P层Q列布置转子铁块，工控机接收两个姿态传感器反馈的三维角度，模拟量输出模块用于给某个或某几个电磁铁提供可变模拟量电压，吸引最近的转子铁块使转子模块转动一定角度。本实用新型实现A向360度连续旋转，可以与支撑轴进行B向与C向正负20度的偏转，可以在三个旋转自由度组合运动。

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