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公开(公告)号：CN115418010B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211221578.0
申请日：2022-10-08
Applicant: 天津工业大学
IPC: C08J3/24 , C08L33/14 , C08K5/17 , C08F8/14 , C08F220/28 , C08F220/54 , C08F220/06
Abstract: 本发明公开了一种高强度自修复凝胶弹性体的制备方法，该方法首先引入丙烯酸单体作为接枝位座，将MEA、NIPAM和AA构建为三元共聚物，然后与对羟基苯甲醛进行酯化反应，转化为芳香醛交联位点，最后通过与低活性的聚醚胺经过希夫碱反应形成可逆亚胺交联，形成凝胶弹性体，在保证机械性能的同时极大提高自修复的效率。本发明将低Tg的MEA软段单体与温敏性NIPAM硬段单体通过增溶共聚简单有效地构件了一种以链运动驱动、重构断面间范德华力和氢键的高强度自修复凝胶弹性体，多位点的作用力的叠加显著提高了材料的机械性能。
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公开(公告)号：CN118884818A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410704772.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 天津工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂系统的抗饱和自适应固定时间滑模轨迹跟踪控制方法，属于控制工程技术领域。本发明结合基于抗饱和技术的滑模控制方法和基于神经网络技术的固定时间跟踪控制方法，构建抗饱和自适应固定时间滑模控制器：建立具有输入饱和、外部干扰以及参数不确定性的n连杆机械臂系统模型；设计非奇异终端滑模面；考虑到实际系统中外部干扰和系统未知动力学集成的复合不确定性边界不易确定的问题，采用自适应径向基函数神经网络对机械臂系统的复合不确定性进行逼近；设计抗饱和自适应固定时间滑模控制器，以提高系统的响应速度和鲁棒性，实现机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪。本发明有效利用基于抗饱和技术的滑模控制方法和基于神经网络技术的固定时间跟踪控制方法的优势，在保证饱和约束条件不被违反的前提下，消除外部干扰的影响，提升系统的响应速度和稳态跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111072126A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811218987.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 天津工业大学
IPC: C02F1/72 , C02F1/32 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种一体式光催化氧化-膜分离循环流化床反应装置，包括壳体、紫外光源、膜组件、圆柱形套管和曝气装置，其特征在于：所述壳体底部设有进水口，所述曝气装置、圆柱形套管、紫外光源和膜组件分别设置于所述壳体内部，所述膜组件的出水口与壳体的出水口相连接，所述圆柱形套管与壳体上端链接，所述壳体底部设有排泥口，所述紫外光源和膜组件之间的距离大于紫外光的穿透距离。该一体式光催化氧化-膜分离循环流化床反应装置具有传质性能良好、催化剂可重复回收利用、结构简单、节省能耗的优点。
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公开(公告)号：CN109382004B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710668609.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明提供了一种利用海藻酸钙膜分离回收混合重金属的方法，首先将海藻酸钠溶解到水中得到铸膜液，通过控制刮膜棒的厚度，经过钙离子交联，得到不同厚度的海藻酸钙水凝胶膜。然后配制不同浓度的重金属离子混合水溶液，将重金属离子混合水溶液作为料液，以海藻酸钙水凝胶膜为过滤膜进行过滤，利用海藻酸钙与不同重金属离子交换能力的差异将不同重金属离子分开。保留在海藻酸钙膜上的重金属离子经过碱液水热法处理、过滤及灼烧，得到回收的重金属氧化物。本发明方法简单，不使用有机溶剂，环境友好，对重金属的去除效率和回收效率都很高，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107293166A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610234637.6
申请日：2016-04-13
Applicant: 天津工业大学
IPC: G09B5/06
CPC classification number: G09B5/065
Abstract: 针对传统英语学习软件中普遍存在的不足之处，即传统电子学习软件过度强调背单词而忽略课文精读，本专利提出一种基于课文掌握程度动态评估的排序跟读方法。针对课文句子，通过句子的排序与跟读，对课文词句掌握程度进行数据统计，动态评估用户对课文的掌握程度；同时，针对用户只见当前句子而无法纵观全文的问题，本专利提出一种可切换的句子定位模式，实现了用户对想排序或跟读的句子快速定位。本专利提出的是适用于智能手机进行英语学习的方法，属于信息技术领域和教育应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118889362A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410454444.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电力系统事件触发异步安全控制方法，涉及电力系统安全控制技术领域，其所述方法包括：建立电力系统模型；构造观测器估计难以测量状态；根据发生在传感器‑控制器通信信道的拒绝服务攻击和发生在控制器‑执行器信道的欺骗攻击，建立混合网络攻击模型；采用事件触发机制缓解网络负担；采用神经网络技术逼近未知欺骗攻击信号，抑制欺骗攻击对电力系统带来的不利影响；利用隐Markov方法表征电力系统和控制器之间的异步现象，并基于所采用的事件触发机制和神经网络技术，设计事件触发神经网络异步控制器，以确保混合网络攻击下电力系统的安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN109382004A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710668609.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明提供了一种利用海藻酸钙膜分离回收混合重金属的方法，首先将海藻酸钠溶解到水中得到铸膜液，通过控制刮膜棒的厚度，经过钙离子交联，得到不同厚度的海藻酸钙水凝胶膜。然后配制不同浓度的重金属离子混合水溶液，将重金属离子混合水溶液作为料液，以海藻酸钙水凝胶膜为过滤膜进行过滤，利用海藻酸钙与不同重金属离子交换能力的差异将不同重金属离子分开。保留在海藻酸钙膜上的重金属离子经过碱液水热法处理、过滤及灼烧，得到回收的重金属氧化物。本发明方法简单，不使用有机溶剂，环境友好，对重金属的去除效率和回收效率都很高，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109174105A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811181055.1
申请日：2018-10-11
Applicant: 天津工业大学
IPC: B01J23/80 , B01J23/889 , B01J35/10
Abstract: 一种双MOFs衍生的磁性催化剂的制备方法，特别是一种双MOFs，PBAs/MOF-2或PBAs/MOF-5衍生的磁性催化剂的制备方法。合成步骤如下：将预先制得MOFs材料类普鲁士蓝晶体分别分散于MOF-2或MOF-5的前体溶液中，通过溶剂热法制备双MOFs复合材料，并以双MOFs复合材料作牺牲模板制备磁性催化剂。本发明的优点是：这种方法制备的磁性催化剂不但保留了MOFs材料的高比表面积以及多层次的孔结构，而且集成了两种MOFs的金属团簇的活性催化位点，通过煅烧使它们物理化学性能更稳定、催化性能更强，同时赋予了它们磁分离性能。制备方法简单易行、成本低廉、可用作多金属协同作用的高效催化剂。
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公开(公告)号：CN119292270A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411381082.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明涉及一种时滞移动机器人集群快速有限时间二分编队避障控制方法，属于控制工程技术领域。本发明为了提高编队队形的收敛速度，提出了一种快速有限时间编队控制方法，可以使移动机器人集群在快速有限时间内实现期望的二分编队队形；考虑到实际系统中执行器的输出通常是有限的且容易受故障影响，在控制方法的设计中融合了抗饱和技术以及容错控制策略；由于没有运行环境的先验地图知识，利用人工势场技术在控制方法中嵌入了避障机制用以保证机器人编队的安全运行；构造了一种改进的李雅普诺夫‑克拉索夫斯基泛函来消除时滞对系统的影响。本发明有效利用了人工势场技术构建虚拟势场，在保证饱和约束条件不被违反和执行器存在偏差故障的前提下，消除时滞对系统的影响，保证移动机器人集群能够在快速有限时间内达成期望的二分编队并避免与障碍物发生碰撞，提升了系统的响应速度和安全性。
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公开(公告)号：CN115418010A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211221578.0
申请日：2022-10-08
Applicant: 天津工业大学
IPC: C08J3/24 , C08L33/14 , C08K5/17 , C08F8/14 , C08F220/28 , C08F220/54 , C08F220/06
Abstract: 本发明公开了一种高强度自修复凝胶弹性体的制备方法，该方法首先引入丙烯酸单体作为接枝位座，将MEA、NIPAM和AA构建为三元共聚物，然后与对羟基苯甲醛进行酯化反应，转化为芳香醛交联位点，最后通过与低活性的聚醚胺经过希夫碱反应形成可逆亚胺交联，形成凝胶弹性体，在保证机械性能的同时极大提高自修复的效率。本发明将低Tg的MEA软段单体与温敏性NIPAM硬段单体通过增溶共聚简单有效地构件了一种以链运动驱动、重构断面间范德华力和氢键的高强度自修复凝胶弹性体，多位点的作用力的叠加显著提高了材料的机械性能。
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