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公开(公告)号：CN101136608A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710146676.1
申请日：2007-08-24
Applicant: 大隈株式会社
CPC classification number: H02H7/0833 , H02H3/006 , H02H6/005
Abstract: 提供了一种根据马达的运行状态具有最佳保护功能的同步马达控制装置。所述马达控制装置包括检测马达转子的角位置的位置检测传感器，基于由位置检测传感器测得的马达转子的角位置控制马达速度的速度控制器，通过速度控制器计算的电流命令值或者扭矩命令值估计马达温度并且当估计的温度达到阈值时将电流切断信号输出到切断电流到马达的路径的电流控制器的温度估计组件，和根据位置检测传感器测得的马达转子的角位置确定马达运行状态的运行状态确定组件，其中温度估计组件根据运行状态确定组件确定的马达运行状态改变阈值。
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公开(公告)号：CN102201772A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110078235.9
申请日：2011-03-24
Applicant: 大隈株式会社
IPC: H02P6/16
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 为了全闭环位置控制，本发明提供了一种位置控制装置，其能够抑制在极低速区域中执行的进给操作期间发生的粘着滑动的发生。加法器将实际速度偏差El乘以比例增益Pl的结果、将实际速度偏差El输入积分补偿器所得的实际速度偏差的积分项Tl、用电动机速度偏差Em乘以比例增益Pm的结果以及将电动机速度偏差Em输入积分补偿器所得的电动机速度偏差的积分项Tm相加，结果作为转矩反馈指令Tfb。积分补偿器具有系数变换器，能够改变系数使其从0至1变化，从而根据速度前馈指令Vr或速度指令Vc的值来调整积分增益Kl和积分增益Km。通过在空转的影响小的极低速区域中将积分增益Kl设定得较大来提高从静摩擦转矩切换到动摩擦转矩的响应速度，抑制粘着滑动的发生。
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公开(公告)号：CN103312264B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201310060257.1
申请日：2013-02-26
Applicant: 大隈株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P23/0004 , G05B19/00 , G05B19/416 , G05B2219/42104 , G05B2219/43064 , G05B2219/43114 , H02P23/18
Abstract: 本发明涉及轴定位设备。一种加速度指令计算器22，基于轴电机的输出转矩Tmb和全部的轴的惯性，Jm+Jl，计算加速度指令“as”，所述转矩Tmb在转动速度小于或等于基本转动速度时施加。切换速度计算器23基于加速度指令“as”计算控制模式切换速度Vs。当电机速度Vm变成小于或等于控制模式切换速度Vs时，控制模式切换开关5从速度控制模式切换至位置控制模式，从而将轴停止在想要的位置。所述控制模式切换速度Vs可能为用下面的等式计算的值：Vs=60×(ａmax×0.5)1/2，其中在该时刻可以实现的最大加速度以ａmax表示。
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公开(公告)号：CN101651444A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910164041.3
申请日：2009-08-05
Applicant: 大隈株式会社
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/42197 , H02P6/20 , H02P29/04
Abstract: 本发明公开了一种电动机控制器，该电动机控制器设置为具有在电动机电源打开时防止轴掉落的功能。该电动机控制器包括：PI控制单元(1)，其控制电动机(4)的速度；制动器(8)，其根据制动信号防止轴掉落；以及存储单元(7)，其检测输入到该制动器(8)的制动信号，并根据检测到的制动信号的状态来存储由该PI控制单元(1)计算出的扭矩命令值(T * )。当制动信号已经从关变为开时，该存储单元(7)存储该扭矩命令值(T * )，而当制动信号已经从开变为关时，该存储单元(7)将存储的扭矩命令值(T * )设定为PI控制单元(1)的积分分量。因此，能够防止在电力施加开始时轴掉落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102201772B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201110078235.9
申请日：2011-03-24
Applicant: 大隈株式会社
IPC: H02P6/16
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 为了全闭环位置控制，本发明提供了一种位置控制装置，其能够抑制在极低速区域中执行的进给操作期间发生的粘着滑动的发生。加法器将实际速度偏差El乘以比例增益Pl的结果、将实际速度偏差El输入积分补偿器所得的实际速度偏差的积分项Tl、用电动机速度偏差Em乘以比例增益Pm的结果以及将电动机速度偏差Em输入积分补偿器所得的电动机速度偏差的积分项Tm相加，结果作为转矩反馈指令Tfb。积分补偿器具有系数变换器，能够改变系数使其从0至1变化，从而根据速度前馈指令Vr或速度指令Vc的值来调整积分增益Kl和积分增益Km。通过在空转的影响小的极低速区域中将积分增益Kl设定得较大来提高从静摩擦转矩切换到动摩擦转矩的响应速度，抑制粘着滑动的发生。
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公开(公告)号：CN103312264A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310060257.1
申请日：2013-02-26
Applicant: 大隈株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P23/0004 , G05B19/00 , G05B19/416 , G05B2219/42104 , G05B2219/43064 , G05B2219/43114 , H02P23/18
Abstract: 本发明涉及轴定位设备。一种加速度指令计算器22，基于轴电机的输出转矩Tmb和全部的轴的惯性，Jm+Jl，计算加速度指令“as”，所述转矩Tmb在转动速度小于或等于基本转动速度时施加。切换速度计算器23基于加速度指令“as”计算控制模式切换速度Vs。当电机速度Vm变成小于或等于控制模式切换速度Vs时，控制模式切换开关5从速度控制模式切换至位置控制模式，从而将轴停止在想要的位置。所述控制模式切换速度Vs可能为用下面的等式计算的值：Vs=60×(ａmax×0.5)1/2，其中在该时刻可以实现的最大加速度以ａmax表示。
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公开(公告)号：CN104730973B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201410792228.9
申请日：2014-12-19
Applicant: 大隈株式会社
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B13/02 , G05B11/36 , G05B13/024 , G05B2219/41163
Abstract: 根据通过惯性识别单元计算的惯性值Jx和自动控制参数调整单元计算的调整的控制参数，改变控制参数，如加速/减速时间常数Tf，位置环增益Kpf，速度环比例增益Pvf和速度环积分增益Ivf等，这些控制参数的每一个都包含分配给多个不同的惯性值J0~Jmax中的每一个值的各值。
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公开(公告)号：CN104730973A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201410792228.9
申请日：2014-12-19
Applicant: 大隈株式会社
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B13/02 , G05B11/36 , G05B13/024 , G05B2219/41163 , G05B19/04
Abstract: 根据通过惯性识别单元计算的惯性值Jx和自动控制参数调整单元计算的调整的控制参数，改变控制参数，如加速/减速时间常数Tf，位置环增益Kpf，速度环比例增益Pvf和速度环积分增益Ivf等，这些控制参数的每一个都包含分配给多个不同的惯性值J0~Jmax中的每一个值的各值。
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公开(公告)号：CN101651444B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN200910164041.3
申请日：2009-08-05
Applicant: 大隈株式会社
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/42197 , H02P6/20 , H02P29/04
Abstract: 本发明公开了一种电动机控制器，该电动机控制器设置为具有在电动机电源打开时防止轴掉落的功能。该电动机控制器包括：PI控制单元(1)，其控制电动机(4)的速度；制动器(8)，其根据制动信号防止轴掉落；以及存储单元(7)，其检测输入到该制动器(8)的制动信号，并根据检测到的制动信号的状态来存储由该PI控制单元(1)计算出的扭矩命令值(T*)。当制动信号已经从关变为开时，该存储单元(7)存储该扭矩命令值(T*)，而当制动信号已经从开变为关时，该存储单元(7)将存储的扭矩命令值(T*)设定为PI控制单元(1)的积分分量。因此，能够防止在电力施加开始时轴掉落。
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