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公开(公告)号：CN117921698A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112506.5
申请日：2024-01-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种窄口深腔筒体自适应智能加工机器人，属于智能加工机器人领域，包括机器人外壳、行走变径机构、三轴运动机构和折展式加工机构，其中，机器人外壳为机器人的结构件，用于其他结构部件的安装；行走变径机构共设三组，间隔120°安装在机器人外壳上，实现了机器人在筒体内壁行走、姿态调整并实现高刚性支撑；三轴运动机构包括轴向运动结构、回转运动结构和径向运动结构，用于实现机器人轴向、回转和径向三个方向的自由度；折展式加工机构实现双加工机构的折展，可以进入窄口筒体，完成变径筒体内部的各种加工需求。本发明能够克服结构尺寸限制、刚度以及精度高要求的难题，实现窄口深腔筒体内焊缝的高质量加工。
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