公开(公告)号：CN118605152A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410639686.2

申请日：2024-05-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  辛明 ,  李续坤 ,  彭周华 ,  韩冰 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于CB制导的T‑S模糊动态滑模动力定位控制方法，包括以下步骤：构建基于船舶运动状态的船舶运动数学模型；基于CB制导理论，获取运动学控制器，以获取船舶参考速度和船舶速度误差；根据船舶运动数学模型、船舶参考速度和船舶速度误差，构建考虑船舶所受的外部扰动的T‑S模糊仿射模型，以构建分段形式的T‑S模糊仿射模型，获取系统测量输出；根据系统测量输出，构建滑模面；以构建输出反馈动态滑模控制器，获取控制输入，实现对船舶的动力定位系统进行控制。本发明提供的T‑S模糊仿射模型具有较高的准确性和鲁棒性，基于该模型的控制效果更好。

公开(公告)号：CN117666345A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311656827.3

申请日：2023-12-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  辛明 ,  刘陆 ,  韩冰 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  彭周华 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊分段模型的动态滑模无人船动力定位方法，建立了考虑无人船动力学系统受到复杂气流和极端天气带来的外部干扰的情况下的无人船运动数学模型，以及建立了与其对应的T‑S模糊分段仿射模型；基于T‑S模糊分段仿射模型构造滑模面，建立了完整滑模动力系统，获取滑动面增益，进而获取模糊输出反馈动态滑模控制器，以对无人船的动力定位系统进行控制。本发明能够更精确地调整无人船的动力输出，使其适应不断变化的环境条件并保持稳定，从而实现更高效、准确的海洋作业。不仅为解决无人船控制技术提供了理论支持，同时也为其技术发展提供了实质性的推动力量。