公开(公告)号：CN116540727A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310637927.5

申请日：2023-06-01

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  张雪峰 ,  宋佳麟 ,  武慧慧 ,  贾薇 ,  李洁龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合SLAM定位的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法，该方法通过多传感器融合slam系统构建港口环境下的点云地图，为无人船自动停泊过程中定位与自主避障提供信息。靠干扰能力强，在某类传感器信号缺失或信号弱的情况下依然能保证定位精度；不依赖岸基端设备的牵引与信息交互，拓展性、可移植性强，可应用在大部分船舶上而无需对船身进行改造。由于环境点云在无人船的行进过程中是不断获取的，因此通过点云地图定位的方式能够得到一直更新的船体位姿信息。从而提升了低速小位移时的船体位姿的准确性，可搭配特定港口停泊装置或在任意港口水岸环境下停泊。

公开(公告)号：CN119556696A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411646615.1

申请日：2024-11-18

Applicant: 大连海事大学 ,  上海船舶运输科学研究所有限公司

Inventor： 王宁 ,  王帅 ,  贾薇 ,  韩冰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243

Abstract: 本发明涉及无人船运动控制技术领域，具体涉及一种基于单应性矩阵的无人船视觉伺服镇定控制方法及系统。方法主要包括：解算出期望图像数据到当前图像数据间的单应性矩阵；对所述单应性矩阵进行SVD分解，获取期望图像数据到当前图像数据间映射的尺度因子、平移向量和旋转矩阵；基于平移向量和旋转向量获取镇定控制误差向量；基于旋转矩阵构建位姿误差向量，动态调节位姿误差，对镇定控制误差求导，建立单目视觉伺服镇定控制系统，基于平移误差和旋转误差连续时变输出反馈镇定控制参量。本发明通过单目视觉传感器提供反馈信号，利用单应性矩阵技术重构无人船的位姿误差，实现无人船在复杂环境下的精准镇定控制。