-
公开(公告)号：CN116540727A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310637927.5
申请日：2023-06-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合SLAM定位的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法，该方法通过多传感器融合slam系统构建港口环境下的点云地图，为无人船自动停泊过程中定位与自主避障提供信息。靠干扰能力强，在某类传感器信号缺失或信号弱的情况下依然能保证定位精度；不依赖岸基端设备的牵引与信息交互，拓展性、可移植性强，可应用在大部分船舶上而无需对船身进行改造。由于环境点云在无人船的行进过程中是不断获取的，因此通过点云地图定位的方式能够得到一直更新的船体位姿信息。从而提升了低速小位移时的船体位姿的准确性，可搭配特定港口停泊装置或在任意港口水岸环境下停泊。
Search Results
1
records
(took 0.017 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
