公开(公告)号：CN108927791B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201810935837.3

申请日：2018-08-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈英龙 ,  蔡旺 ,  郭强 ,  姚晟达 ,  张增猛 ,  弓永军

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种电流变液控制的变刚度软体机械臂。本发明方法，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，变刚度中装置充满电流变液，通过改变电压的大小，实现电流变液的“液—固—液”的转变，从而实现刚度的变化；软体机械臂本体四周均布三个气腔，通过密封装置与快速接头相连输送气体来使其弯曲。本发明能够实现多自由度运动，较刚性机械臂结构简单，灵活性好，拆卸和组装便捷，可移植性好，能够主动或被动的通过改变自身结构来适应复杂的结构化，实现刚度可调，应用范围广。

公开(公告)号：CN108927791A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201810935837.3

申请日：2018-08-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈英龙 ,  蔡旺 ,  郭强 ,  姚晟达 ,  张增猛 ,  弓永军

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种电流变液控制的变刚度软体机械臂。本发明方法，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，变刚度中装置充满电流变液，通过改变电压的大小，实现电流变液的“液—固—液”的转变，从而实现刚度的变化；软体机械臂本体四周均布三个气腔，通过密封装置与快速接头相连输送气体来使其弯曲。本发明能够实现多自由度运动，较刚性机械臂结构简单，灵活性好，拆卸和组装便捷，可移植性好，能够主动或被动的通过改变自身结构来适应复杂的结构化，实现刚度可调，应用范围广。