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公开(公告)号：CN112965363A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110146901.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于外源卡尔曼滤波的船舶动力定位系统，包括船舶期望位置设置模块用于设置船舶的期望位置，控制器模块用于获取动力定位系统需要输出的控制力和控制力矩，环境力提取模块用于建立风、浪、流及其他因素扰动数学模型，并传递至船舶低频运动模块，由船舶运动低频模块所建立的船舶运动低频模型和船舶运动高频模块所建立的船舶高频运行模型获得船舶运动总模型，外源卡尔曼滤波模块用于对船舶运动总模型进行两阶段估计，船舶状态信息模块用于获取船舶运动信息，并将其返回至控制器模块。本发明能够改善控制系统对保持船舶姿态的控制效果。且具有良好的状态估计效果和滤波精度。
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